| 1 |
1
음파를 사용하여 예상 수심을 측정하는 수심 측정부;상기 수심 측정부의 기울기를 측정하는 기울기 측정부; 및상기 기울기를 기초로 상기 예상 수심의 오차를 보정하여 실제 수심을 계산하는 수심 계산부를 포함하는 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 기울기 측정부는,상기 수심 측정부의 각도 변화를 전후 방향인 피치(pitch) 각속도, 또는 좌우 방향인 롤(roll) 각속도로 측정하는 것을 특징으로 하는 장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 기울기 측정부는,상기 수심 측정부의 수직 축과 직각이 되도록 설치되는 자이로(gyro) 센서인 것을 특징으로 하는 장치
|
| 4 |
4
제2항에 있어서,상기 기울기 측정부는,상기 피치 각속도 또는 상기 롤 각속도에 샘플링 시간을 곱하여 상기 수심 측정부의 기울기를 계산하는 것을 특징으로 하는 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 수심 계산부는,상기 기울기의 코사인 값(cos 기울기)에 상기 예상 수심을 곱하여 상기 실제 수심을 계산하는 것을 특징으로 하는 장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 수심 측정부는,측정용 음파를 생성하는 음파 생성부; 상기 측정용 음파를 송출하고, 저면(bottom)에 반사된 음파를 수신하는 음파 송수신부; 및상기 반사된 음파를 기초로 상기 예상 수심을 측정하는 예상 수심 측정부를 포함하는 장치
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 예상 수심 측정부는, 상기 음파를 송출한 시간과 상기 반사된 음파를 수신한 시간의 차이에 수중 음파 속도를 곱하여 상기 예상 수심을 측정하는 것을 특징으로 하는 장치
|
| 8 |
8
제6항에 있어서,상기 수심 측정부는,상기 측정용 음파를 증폭하여 음파 송수신부에 제공하는 증폭부; 및상기 반사된 음파에서 상기 음파의 주파수와 다른 주파수를 필터링하는 필터부를 더 포함하는 장치
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 예상 수심 측정부는,필터링된 주파수가 일정 진폭 이하인 경우 예상 수심을 재 측정하는 것을 특징으로 하는 장치
|
| 10 |
10
제8항에 있어서,상기 증폭부는,상기 필터부에서 필터링된 주파수를 증폭하거나, 상기 반사된 음파를 증폭하여 필터링된 주파수의 진폭을 일정 비율 증가 시키는 것을 특징으로 하는 장치
|
| 11 |
11
수심 측정부가 음파를 사용하여 예상 수심을 측정하는 단계;상기 수심 측정부의 기울기를 측정하는 단계; 및상기 기울기를 기초로 상기 예상 수심의 오차를 보정하여 실제 수심을 계산하는 단계를 포함하는 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 기울기를 측정하는 단계는,상기 수심 측정부의 각도 변화를 전후 방향인 피치(pitch) 각속도, 또는 좌우 방향인 롤(roll) 각속도로 측정하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 기울기를 측정하는 단계는,상기 수심 측정부의 수직 축과 직각이 되도록 설치되는 자이로(gyro) 센서에 의하여 실행되는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 14 |
14
제12항에 있어서,상기 기울기를 측정하는 단계는,상기 피치 각속도 또는 상기 롤 각속도에 기 설정된 샘플링 시간을 곱하여 상기 수심 측정부의 기울기를 계산하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 15 |
15
제11항에 있어서,상기 수심을 계산하는 단계는,상기 기울기의 코사인 값(cos 기울기)에 상기 예상 수심을 곱하여 상기 실제 수심을 계산하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 16 |
16
제11항에 있어서,상기 수심을 측정하는 단계는,측정용 음파를 생성하는 단계;상기 측정용 음파를 송출하는 단계; 저면(bottom)에 반사된 음파를 수신하는 단계; 및상기 반사된 음파를 기초로 상기 예상 수심을 측정하는 단계를 포함하는 방법
|
| 17 |
17
제16항에 있어서,상기 반사된 음파를 기초로 상기 예상 수심을 측정하는 단계는,상기 음파를 송출한 시간과 상기 반사된 음파를 수신한 시간의 차이에 수중 음파 속도를 곱하여 상기 예상 수심을 측정하는 것을 특징으로 하는 방법
|
| 18 |
18
제16항에 있어서,상기 수심을 측정하는 단계는,상기 측정용 음파를 증폭하고, 상기 측정용 음파를 상기 송출하는 단계를 수행하는 음파 송수신부에 제공하는 단계; 및상기 반사된 음파에서 상기 음파의 주파수와 다른 주파수를 필터링하는 단계를 더 포함하는 방법
|
| 19 |
19
제18항에 있어서,상기 반사된 음파를 기초로 상기 예상 수심을 측정하는 단계는,필터링된 주파수가 일정 진폭 이하인 경우 예상 수심을 재 측정하는 것을 특징으로 하는 방법
|
