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실시간 3차원 실 환경 복원장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015089317
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 실시간 3차원 실 환경 복원장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 3차원 실 환경 복원장치는 3차원 실 환경 복원을 실시간으로 수행하거나 넓은 범위의 3차원 실 환경을 복원하기 위하여 RGB-D 카메라를 통해 입력되는 데이터를 다수의 GPU를 이용하여 실시간으로 처리한다.
Int. CL H04N 13/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020110131246 (2011.12.08)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2013-0064568 (2013.06.18) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.12.07)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김영희 대한민국 대전광역시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.12.08 수리 (Accepted) 1-1-2011-0976906-92
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
3 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2016.09.27 수리 (Accepted) 1-1-2016-0937944-41
4 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2016.12.07 수리 (Accepted) 1-1-2016-1199450-11
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.07.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0533293-43
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.09.26 수리 (Accepted) 1-1-2017-0939751-17
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.09.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0939752-63
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2017.11.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0774113-85
9 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
 2017.12.06 수리 (Accepted) 1-1-2017-1216888-84
10 법정기간연장승인서
 2017.12.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0177228-81
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.01.08 수리 (Accepted) 1-1-2018-0020025-24
12 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2018.01.08 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0020024-89
13 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2018.02.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0081426-39
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.02.06 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0128827-23
15 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2018.03.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0170299-92
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
3차원 실 환경의 이미지정보를 취득하는 다수의 RGB-D 카메라; 상기 각 RGB-D 카메라와 세트로 연결되어 RGB-D 카메라에서 출력되는 정보를 처리하는 각 GPU로 이루어지는 다수의 GPU; 상기 각 GPU에서의 처리결과를 정합하는 하나의 CPU를 이용하여 실시간으로 3차원 실 환경을 복원하는 장치에 있어서,각각의 RGB-D 카메라는 상이한 다수의 방향으로부터 3차원 실 환경의 RGB 컬러 이미지정보 및 깊이 이미지정보를 동시에 취득하여, 취득한 상기 RGB 컬러 및 깊이 이미지정보가 포함된 프레임 정보를 각각 출력하고,상기 CPU는 상기 각 RGB-D 카메라에서 출력되는 상기 프레임 정보를 상기 각 각 RGB-D 카메라에 세트로 연결된 각 GPU에 전달하고, 상기 다수 GPU를 이루는 각각의 GPU는, 상기 CPU로부터 각 RGB-D 카메라로부터 입력된 프레임 정보를 전달받아 전달받은 현재시점(t)의 프레임 정보와 이전시점(t―1)의 프레임 정보로부터 특징점 정보를 추출하고 특징점들의 매칭 포인트를 추출하는 특징 추출 및 매칭부; 상기 특징 추출 및 매칭부를 통해 각 시점에서 추출된 매칭 포인트들에 대한 3차원 로컬 좌표, 컬러 값, 및 노멀 값을 포함한 로컬 3D 좌표 정보를 생성하는 로컬 3D 정보 생성부; 상기 로컬 3D 정보 생성부에서 생성된 로컬 3D 좌표 정보를 상기 CPU로 하여금 글로벌 3D 좌표로 변환하도록 하기 위해 상기 CPU로 전달하는 로컬 3D 정보 전달부; 및 상기 특징 추출 및 매칭부에서 추출된 특징점 정보를 상기 CPU로 전달하는 특징점 정보 전달부를 포함하고, 상기 하나의 CPU는, 각 RGB-D 카메라로부터 입력되는 프레임 정보를 각 RGB-D 카메라와 세트로 연결된 상기 각 GPU에 전달하는 프레임 정보 전달부; 각 GPU들로부터 로컬 3D 좌표를 수집하는 로컬 3D 정보 수집부; 각 GPU들로부터 특징점 정보를 수집하는 특징점 정보 수집부; 및 각 RGB-D 카메라의 보정 정보와 특징점 정보를 이용하여 로컬 3D 좌표를 정합하여 글로벌 3D 좌표를 생성하는 글로벌 3D 정보 생성부를 포함하는 실시간 3차원 실 환경 복원장치
2 2
제 1 항에 있어서,상기 각 GPU는 워커 노드이고, 상기 CPU는 마스터 노드인 것을 특징으로 하는 실시간 3차원 실 환경 복원장치
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
삭제
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 CPU는,루프 클로저(Loop closure)를 처리하는 루프 클로저 처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 3차원 실 환경 복원장치
8 8
삭제
9 9
삭제
10 10
삭제
11 11
삭제
12 12
3차원 실 환경의 이미지정보를 취득하는 다수의 RGB-D 카메라; 상기 각 RGB-D 카메라와 세트로 연결되어 RGB-D 카메라에서 출력되는 정보를 처리하는 각 GPU로 이루어지는 다수의 GPU; 상기 각 GPU에서의 처리결과를 정합하는 하나의 CPU를 이용하여 실시간으로 3차원 실 환경을 복원하는 방법에 있어서, 상기 하나의 CPU는, 다수의 RGB-D 카메라가 상이한 다수의 방향으로부터 3차원 실 환경의 RGB 컬러 이미지정보 및 깊이 이미지정보를 동시에 취득하여, 취득한 상기 RGB 컬러 및 깊이 이미지정보가 포함된 프레임 정보를 각각 출력하면, 이를 수신하여 상기 각 RGB-D 카메라에서 출력되는 상기 프레임 정보를 상기 각 RGB-D 카메라에 세트로 연결된 각 GPU에 전달하고, 상기 다수의 GPU에 포함된 각 GPU는,각 GPU와 세트로 연결된 각 RGB-D 카메라로부터 입력된 프레임 정보를 CPU로부터 전달받아, 전달받은 현재시점(t)의 프레임 정보와 이전시점(t-1)의 프레임 정보를 이용하여 특징점 정보를 추출하고 특징점들의 매칭 포인트를 추출하여, 추출된 특징점 정보를 상기 CPU로 전달하는 단계; 및상기 현재시점과 이전시점에서 추출된 매칭 포인트들에 대한 3차원 로컬 좌표, 컬러 값, 및 노멀 값을 포함한 로컬 3D 좌표를 생성하고, 생성된 로컬 3D 좌표를 글로벌 3D 좌표로 변환하도록 하기 위해 상기 CPU로 전달하는 단계를 수행하고, 상기 하나의 CPU는,상기 프레임 정보를 각 GPU에 전달한 후에 각 GPU들로부터 로컬 3D 좌표와 특징점 정보를 수집하는 단계; 및각 RGB-D 카메라의 보정 정보와 특징점 정보를 이용하여 로컬 3D 좌표를 정합하여 글로벌 3D 좌표를 생성하는 단계를 수행하는 실시간 3차원 실 환경 복원방법
13 13
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부/문화체육관광부 한국전자통신연구원 정보통신산업융합원천기술개발사업 실감 체험 공간 확장형 Live4D 콘텐츠 플랫폼 기술 개발