| 1 |
1
컬러 영상 및 심도 영상으로 이루어진 영상 프레임을 제공받는 단계;이전 영상 프레임에서 사용자 추종에 성공했는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 이전 영상 프레임에서 사용자 추종에 성공했을 경우, 상기 영상 프레임에서 컬러 영상과 심도 영상을 바탕으로 사용자 위치 및 장치가 이동할 목표 지점을 결정하는 단계를 포함하는 사람 추종 방법
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 사용자 위치 및 장치가 이동할 목표 지점을 결정하는 단계는,상기 이전 영상 프레임에서 추종에 성공한 사용자의 위치를 바탕으로 현재 영상 프레임에서 심도 필터링을 하는 단계;상기 심도 필터링한 영상에서 컬러 기반 추종을 수행하는 단계;상기 컬러 기반 추종에서 사용자의 추종 성공일 경우, 사용자의 위치를 획득하는 단계; 및상기 사용자의 위치를 이동할 목표 지점으로 설정하는 단계를 포함하는 사람 추종 방법
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 사람 추종 방법은,상기 이전 프레임에서 사용자 추종에 실패하였을 경우, 상기 영상 프레임에서 사용자를 검출하고 사용자의 위치 및 장치가 이동할 목표 지점을 결정하는 단계를 더 포함하는 사람 추종 방법
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서,상기 이전 프레임에서 사용자 추종에 실패하였을 경우, 상기 영상 프레임에서 사용자를 검출하고 사용자의 위치 및 장치가 이동할 목표 지점을 결정하는 단계는,컬러 영상과 심도 영상으로부터 사람을 검출하고, 검출된 적어도 하나의 사람에서 사용자의 컬러 정보와 키 정보로 사용자를 검출하는 단계; 및상기 검출에서 검출에 성공하면, 추종 정보를 저장하고 검출된 사용자의 위치를 이동할 목표 지점으로 결정하는 단계를 포함하는 사람 추종 방법
|
| 5 |
5
청구항 4에 있어서,상기 사용자의 컬러 정보는,사용자 추종과정에서 추종 성공 시에 생성된 사용자 컬러 정보인 사람 추종 방법
|
| 6 |
6
청구항 4에 있어서,상기 사용자의 키 정보는,사용자 추종과정에서 추종 성공 시에 카메라의 높이, 각도, 화각과 영상 프레임 내의 사용자 위치 및 심도 중 적어도 하나의 정보로부터 추정한 키 정보인 사람 추종 방법
|
| 7 |
7
청구항 4에 있어서,상기 사람 추종 방법은,상기 검출에서 검출에 실패하면, 가장 최근에 설정된 목표 지점을 이동할 목표 지점으로 결정하는 단계를 더 포함하는 사람 추종 방법
|
| 8 |
8
추종할 목표인 사용자를 촬영하는 컬러 영상 및 심도 영상을 제공하는 입력부;상기 제공받은 컬러 영상 및 심도 영상을 바탕으로 상기 사용자를 추종하는 제어부; 상기 제공받은 컬러 영상, 심도 영상 및 추종과정에서 발생하는 정보를 저장하는 저장부; 및상기 제어부가 추종한 상기 사용자의 위치로, 이동 제어하는 이동 플랫폼부를 포함하는 사람 추종 로봇 장치
|
| 9 |
9
청구항 8에 있어서,상기 제어부는,컬러 영상 및 심도 영상으로 이루어진 영상 프레임을 제공받고, 이전 영상 프레임에서 사용자 추종에 성공했는지 여부를 판단하여 사용자 추종에 성공했을 경우, 상기 영상 프레임에서 컬러 영상과 심도 영상을 바탕으로 사용자 위치와 장치가 이동할 목표 지점을 결정하는 사람 추종 로봇 장치
|
| 10 |
10
청구항 9에 있어서,상기 제어부는,상기 이전 영상 프레임에서 추종에 성공한 사용자의 위치를 바탕으로 상기 영상 프레임에서 심도 필터링을 하고, 상기 심도 필터링한 영상에서 컬러 기반 추종을 수행하여 사용자를 추종 성공일 경우, 사용자의 위치와 사용자의 정보를 저장하고, 상기 사용자의 위치를 이동할 목표 지점으로 설정하는 사람 추종 로봇 장치
|
| 11 |
11
청구항 9에 있어서,상기 제어부는,상기 이전 프레임에서 사용자 추종에 실패하였을 경우, 상기 영상 프레임에서 사용자를 검출하고 사용자의 위치 및 장치가 이동할 목표 지점을 결정하는 사람 추종 로봇 장치
|
| 12 |
12
청구항 11에 있어서,상기 제어부는,컬러 영상과 심도 영상으로부터 사람을 검출하고, 검출된 적어도 하나의 사람에서 사용자의 컬러 정보와 키 정보로 사용자를 검출하고, 상기 검출에서 검출에 성공하면, 추종 정보를 저장하고 검출된 사용자의 위치를 이동할 목표 지점으로 결정하는 사람 추종 로봇 장치
|
