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관성측정장치를 통하여 항법정보를 계산하고, 상기 항법정보의 초기 상태변수에 대하여 평균값과 분산값을 설정하는 단계;상기 평균값과 분산값을 이용하여 시그마 포인트를 계산하는 단계;위성항법장치를 통하여 측정정보가 입력될 때까지 상기 평균값에 대하여 시간전파(time propagation)를 수행하는 단계;상기 측정정보가 입력되면, 상기 시그마 포인트를 상기 측정정보의 주파수 간격으로 시간전파를 수행하는 단계;상기 시간전파 된 시그마 포인트들을 사용하여 분산값을 계산하는 단계; 및상기 시간전파 된 평균값, 상기 계산된 분산값 및 상기 측정정보를 이용하여 상기 항법정보를 갱신처리하는 단계를 포함하는 다중속도시스템 결합 장치 운용 방법
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청구항 1에 있어서,상기 항법정보와 상기 측정정보는 상이한 주기의 주파수로 측정되는 것을 특징으로 하는 다중속도시스템 결합 장치 운용 방법
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청구항 1에 있어서,상기 항법정보는, 3축 이상의 자이로와 가속도계를 이용하여 계산된 속도정보 및 자세정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중속도시스템 결합 장치 운용 방법
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청구항 1에 있어서,상기 측정정보는, GPS를 이용하여 수집된 GPS 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중속도시스템 결합 장치 운용 방법
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청구항 1에 있어서,상기 위성항법장치를 통하여 측정정보가 입력될 때까지 상기 평균값에 대하여 시간전파(time propagation)를 수행하는 단계는,1개의 초기 상태변수에 대한 평균값을 시간전파하는 것을 특징으로 하는 다중속도시스템 결합 장치 운용 방법
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관성측정장치를 통하여 항법정보를 계산하고, 상기 항법정보의 초기 상태변수에 대하여 평균값과 분산값을 설정하는 상태변수정보 설정부;상기 평균값과 분산값을 이용하여 시그마 포인트를 계산하는 시그마 포인트 계산부;위성항법장치를 통하여 측정정보가 입력될 때까지 상기 평균값에 대하여 시간전파(time propagation)를 수행하고, 상기 측정정보가 입력되면, 상기 시그마 포인트를 상기 측정정보의 주파수 간격으로 시간전파를 수행하는 시간전파부; 및상기 측정정보를 반영하여 갱신된 항법정보를 출력하는 갱신처리부를 포함하고,상기 상태변수정보 설정부는 상기 시간전파 된 시그마 포인트들을 사용하여 분산값을 계산하고,상기 갱신처리부는 상기 시간전파 된 평균값, 상기 계산된 분산값 및 상기 측정정보를 이용하여 상기 항법정보를 갱신처리하는 다중속도시스템 결합 장치
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청구항 6에 있어서,상기 항법정보와 상기 측정정보는 상이한 주기의 주파수로 측정되는 것을 특징으로 하는 다중속도시스템 결합 장치
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청구항 6에 있어서,관성측정장치는 3축 이상의 자이로와 가속도계를 포함하고, 상기 3축 이상의 자이로와 가속도계를 이용하여 속도정보 및 자세정보를 포함하는 상기 항법정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 다중속도시스템 결합 장치
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9
청구항 6에 있어서,상기 위성항법장치는 GPS를 포함하고, 상기 GPS를 이용하여 GPS 데이터를 포함하는 측정정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 다중속도시스템 결합 장치
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청구항 6에 있어서,상기 시간전파부는 상기 평균값에 대하여 시간전파(time propagation)를 수행함에 있어서, 1개의 초기 상태변수에 대한 평균값을 시간전파하는 것을 특징으로 하는 다중속도시스템 결합 장치
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