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단말의 현재 위치를 측정하는 위치 측정 장치에 있어서,상기 단말의 현재 위치에서 다수의 제1위성으로부터 위성 신호를 수신하여 상기 제1위성 각각의 위치와 상기 제1위성 각각과 상기 단말 간의 제1의사거리를 획득하는 제1의사거리 획득부;추측항법(Dead-reckoning)을 통해 상기 단말의 이동 정보를 획득하는 추측항법부;상기 단말의 이전 위치에 대응하는 가상 위성인 제2위성의 위치와 상기 단말의 이동 정보를 이용해 상기 제2위성과 상기 단말 간의 제2의사거리를 획득하는 제2의사거리 획득부; 및상기 다수의 제1의사거리와 상기 제2의사거리를 이용해 상기 단말의 현재 위치를 계산하는 위치 계산부를 포함하는 위치 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 위치 계산부에 의해 계산된 단말의 위치를 저장하고, 상기 저장된 단말의 위치를 상기 제2의사거리 획득부에 제공하는 기준 위치 저장부를 더 포함하고,상기 제2위성의 위치는 상기 기준 위치 저장부에서 제공되는 단말의 위치인위치 측정 장치
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제2항에 있어서,상기 기준 위치 저장부는 저장된 단말의 위치의 신뢰도가 상기 위치 계산부로부터 새롭게 제공받은 단말의 위치의 신뢰도 보다 낮으면 상기 저장된 단말의 위치 대신에 상기 새롭게 제공받은 단말의 위치를 저장하는위치 측정 장치
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제3항에 있어서,자이로스코프(gyroscope), 지자기 센서 및 가속도 센서를 더 포함하고,상기 제2의사거리는 상기 단말의 이전 위치로부터 상기 단말의 현재 위치까지의 이동 거리에 대응하고,상기 이동 정보는 상기 자이로스코프와 상기 지자기 센서의 측정 데이터를 이용해 계산한 진행 방향 정보 및 상기 가속도 센서의 측정 데이터를 이용해 계산한 걸음(step) 정보를 포함하는위치 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 위치 계산부는 최소 제곱법(Least square estimation)을 이용해 상기 단말의 현재 위치를 계산하는 위치 측정 장치
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제5항에 있어서,상기 위치 계산부는 3개의 상기 제1위성의 위치, 상기 3개의 제1위성에 각각 대응하는 3개의 제1의사거리, 상기 제2위성의 위치 및 상기 제2의사거리를 이용해 상기 단말의 현재 위치를 계산하는위치 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 위치 계산부에 의해 계산된 단말의 현재 위치를 출력하는 출력부를 더 포함하는위치 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 다수의 제1위성으로부터 상기 다수의 위성 신호를 수신하여 상기 제1의사거리 획득부로 제공하는 위성신호 수신부를 더 포함하는위치 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 제1의사거리 획득부는 상기 다수의 위성 신호를 분석해 상기 제1위성 각각의 위치, 상기 제1위성 각각과 상기 단말 간의 제1의사거리 및 상기 제1의사거리 각각의 신뢰도를 획득하는위치 측정 장치
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제6항에 있어서,상기 위치 계산부는 아래의 수학식1 및 수학식2를 이용해 상기 단말의 현재 위치를 계산하는위치 측정 장치
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단말의 현재 위치를 측정하는 위치 측정 방법에 있어서,상기 단말의 현재 위치에서 다수의 제1위성으로부터 위성 신호를 수신하여 상기 제1위성 각각의 위치와 상기 제1위성 각각과 상기 단말 간의 제1의사거리를 획득하는 단계;추측항법(Dead-reckoning)을 통해 상기 단말의 이동 정보를 획득하는 단계;상기 단말의 이전 위치에 대응하는 가상 위성인 제2위성의 위치와 상기 단말의 이동 정보를 이용해 상기 제2위성과 상기 단말 간의 제2의사거리를 획득하는 단계; 및상기 다수의 제1의사거리와 상기 제2의사거리를 이용해 상기 단말의 현재 위치를 계산하는 단계를 포함하는 위치 측정 방법
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제11항에 있어서,상기 계산하는 단계에서 계산된 단말의 위치를 저장하는 단계; 및상기 단말이 이동하여 상기 단말의 위치를 다시 측정하는 경우에 상기 저장된 단말의 위치를 상기 제2위성의 위치로써 사용하는 단계를 더 포함하는 위치 측정 방법
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제12항에 있어서,상기 계산된 단말의 위치를 저장하는 단계는,상기 계산하는 단계에 의해 상기 단말의 위치가 다시 계산된 경우에 그 전에 저장된 단말의 위치의 신뢰도가 상기 다시 계산된 단말의 위치의 신뢰도 보다 낮으면 상기 저장된 단말의 위치 대신에 상기 다시 계산된 단말의 위치를 저장하는 단계를 포함하는위치 측정 방법
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제11항에 있어서,상기 제2의사거리는 상기 단말의 이전 위치로부터 상기 단말의 현재 위치까지의 이동 거리에 대응하고,상기 이동 정보는 자이로스코프와 지자기 센서의 측정 데이터를 이용해 계산한 진행 방향 정보 및 가속도 센서의 측정 데이터를 이용해 계산한 걸음(step) 정보를 포함하는위치 측정 방법
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제11항에 있어서,상기 단말의 현재 위치를 계산하는 단계는,최소 제곱법(Least square estimation)을 이용해 상기 단말의 현재 위치를 계산하는 위치 측정 방법
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제15항에 있어서,상기 단말의 현재 위치를 계산하는 단계는,3개의 상기 제1위성의 위치, 상기 3개의 제1위성에 각각 대응하는 3개의 제1의사거리, 상기 제2위성의 위치 및 상기 제2의사거리를 이용해 상기 단말의 현재 위치를 계산하는위치 측정 방법
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제11항에 있어서,상기 제1위성 각각의 위치와 제1의사거리를 획득하는 단계는,상기 다수의 위성 신호를 분석해 상기 제1위성 각각의 위치, 상기 제1위성 각각과 상기 단말 간의 제1의사거리 및 상기 제1의사거리 각각의 신뢰도를 획득하는 단계를 포함하는위치 측정 방법
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제16항에 있어서,상기 단말의 현재 위치를 계산하는 단계는,아래의 수학식1 및 수학식2를 이용해 상기 단말의 현재 위치를 계산하는 단계를 포함하는위치 측정 방법
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단말의 현재 위치를 측정하는 위치 측정 방법에 있어서,상기 단말의 현재 위치에서 다수의 제1위성으로부터 위성 신호를 수신하여 위성 항법을 통해 상기 제1위성 각각의 위치와 상기 제1위성 각각과 상기 단말 간의 제1의사거리를 획득하는 단계;상기 단말의 이전 위치에 대응하는 가상 위성인 제2위성의 위치와 추측 항법(Dead-reckoning)을 통해 획득한 상기 단말의 이동 정보를 이용해 상기 제2위성과 상기 단말 간의 제2의사거리를 획득하는 단계; 및상기 다수의 제1위성의 위치와 상기 제2위성의 위치 중 일부를 선택하고, 선택된 위성의 위치 및 상기 선택된 위성의 위치에 대응하는 의사거리를 이용해 상기 단말의 현재 위치를 계산하는 단계를 포함하는 위치 측정 방법
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제19항에 있어서,상기 계산하는 단계에서 계산된 단말의 위치를 저장하는 단계; 및상기 단말이 이동하여 상기 단말의 위치를 다시 측정하는 경우에 상기 저장된 단말의 위치를 상기 제2위성의 위치로써 사용하는 단계를 더 포함하는위치 측정 방법
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