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전파 환경 모델링 장치에서 실행되는 전파 환경 모델링 방법에 있어서,적어도 하나의 추종 로봇으로부터 수신된 전파 세기를 측정하는 단계;상기 적어도 하나의 추종 로봇과 상기 군집 지능 로봇 중 리더 로봇 간의 거리를 측정하는 단계;전파 모델을 이용하여 환경 파라미터를 추정하는 단계;적어도 하나의 격자에서 상기 추정된 환경 파라미터와 기 설정된 환경 파라미터를 비교하여 분류하는 단계; 및상기 적어도 하나의 격자에서 수신할 수 있는 상기 적어도 하나의 추종 로봇의 전파 세기를 유추하는 단계를 포함하는, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 방법
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제 1 항에 있어서,상기 환경 파라미터는 거리에 따른 수신 파워의 감쇄 비율인 것인, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 방법
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제 1 항에 있어서,상기 전파 모델은 로그-거리 경로 손실 모델(Log-Distance Path Loss Model)인 것인, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 방법
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제 1 항에 있어서,상기 전파 모델은 하기 수학식으로 정의되는 것인, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 방법:여기서, L은 수신 파워를 의미하고, L0는 적어도 하나의 추종 로봇(200)과 리더 로봇(100) 간 d0 지점에서의 수신 파워를 의미하고, d는 적어도 하나의 추종 로봇(200)과 리더 로봇(100) 간의 거리를 의미하고, n은 환경 파라미터를 의미하고, 는 잡음을 의미한다
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제 1 항에 있어서,상기 환경 파라미터를 추정하기 위하여 필터를 이용하는 것인, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 방법
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제 1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 격자에서 수신할 수 있는 상기 적어도 하나의 추종 로봇의 전파 세기를 유추하는 단계는,비모수적(non-parametric) 밀도 추정 방법을 이용함으로써 실행되는 것인, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 방법
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제 1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 격자에서 수신할 수 있는 상기 적어도 하나의 추종 로봇의 전파 세기를 유추하는 단계는,하기 수학식에 근거하여 유추되는 것인, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 방법:여기서, d(*,*)는 거리 함수를 의미하고, x는 격자값을 의미하고, xi는 상기 적어도 하나의 추종 로봇에서의 위치를 의미하고, y(x)는 격자 x에서의 환경 파라미터를 의미한다
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제 1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 격자별로 유추된 상기 적어도 하나의 추종 로봇의 전파 세기를 이용하여 전파맵을 구축하는 단계를 더 포함하는 것인, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 방법
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제 1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 격자에서 상기 추정된 환경 파라미터와 기 설정된 환경 파라미터를 비교하여 상기 적어도 하나의 추종 로봇이 위치한 환경을 유추가능한 것인, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 방법
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군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 장치에 있어서,적어도 하나의 추종 로봇으로부터 수신된 전파 세기를 측정하는 세기 측정부;상기 적어도 하나의 추종 로봇과 상기 군집 지능 로봇 중 리더 로봇 간의 거리를 측정하는 거리 측정부;전파 모델을 이용하여 환경 파라미터를 추정하는 추정부;적어도 하나의 격자에서 상기 추정된 환경 파라미터와 기 설정된 환경 파라미터를 비교하여 분류하는 분류부; 및상기 적어도 하나의 격자에서 수신할 수 있는 상기 적어도 하나의 추종 로봇의 전파 세기를 유추하는 유추부를 포함하는, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 장치
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제 10 항에 있어서,상기 세기 측정부는 상기 적어도 하나의 추종 로봇과 상기 리더 로봇 간의 적어도 하나의 미디어(media)를 이용하여 전파 세기를 측정하는 것인, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 장치
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제 10 항에 있어서,상기 전파 모델은 하기 수학식으로 정의되는 것인, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 장치:여기서, L은 수신 파워를 의미하고, L0는 적어도 하나의 추종 로봇(200)과 리더 로봇(100) 간 d0 지점에서의 수신 파워를 의미하고, d는 적어도 하나의 추종 로봇(200)과 리더 로봇(100) 간의 거리를 의미하고, n은 환경 파라미터를 의미하고, 는 잡음을 의미한다
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제 10 항에 있어서,상기 유추부는 하기 수학식에 근거하여 상기 적어도 하나의 격자에서 수신할 수 있는 상기 적어도 하나의 추종 로봇의 전파 세기를 유추하는 것인, 군집 지능 로봇을 이용한 전파 환경 모델링 장치:여기서, d(*,*)는 거리 함수를 의미하고, x는 격자값을 의미하고, xi는 상기 적어도 하나의 추종 로봇에서의 위치를 의미하고, y(x)는 격자 x에서의 환경 파라미터를 의미한다
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