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복수의 로봇 모듈들이 분리 가능하도록 연결되며, 관제센터와의 무선통신을 위한 전파 상황에 따라 상기 로봇 모듈들이 독립적으로 분리되는 모듈형 뱀 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 로봇 모듈들은가장 뒤에 연결된 로봇 모듈부터 차례대로 분리되는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 로봇 모듈들은제 1 로봇 모듈; 및상기 제 1 로봇 모듈에 연결되어 상기 제 1 로봇 모듈과 상기 관제센터 간의 무선통신을 중계하며, 상기 관제센터와의 전파 상황에 따라 상기 제 1 로봇 모듈로부터 선택적으로 분리되는 적어도 하나의 제 2 로봇 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇
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제 3항에 있어서, 상기 제 2 로봇 모듈은상기 관제센터와의 전파 신호 세기(RSSI; Received signal strength indication) 및 링크 품질 정보(LQI; Link Quality Indicator)를 분석하여 상기 전파 상황이 기 설정된 수준만큼 나빠지면 상기 제 1 로봇 모듈로부터 선택적으로 분리되는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇
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제 3항에 있어서, 상기 제 2 로봇 모듈은복수의 로봇 모듈들이 직렬 연결된 경우, 가장 뒤에 연결되어 있는 로봇 모듈부터 차례대로 분리되는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇
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제 4항에 있어서, 상기 제 2 로봇 모듈 각각은이웃하는 로봇 모듈 또는 상기 관제센터와의 무선통신을 수행하는 제 1 통신장치;상기 제 2 로봇 모듈을 이동시키는 제 1 구동장치; 및상기 이웃하는 로봇 모듈 또는 상기 관제센터와의 전파 상황을 분석하여 상기 제 2 로봇 모듈의 위치를 제어하는 제 1 인지장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇
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제 6항에 있어서, 상기 제 1 인지장치는상기 제 2 로봇 모듈이 분리된 후 상기 제 1 구동장치를 제어하여 전파 상황이 보다 양호한 곳으로 상기 제 2 로봇 모듈을 이동시키는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇
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제 3항에 있어서, 상기 제 1 로봇 모듈은탐사지역을 촬영하여 영상신호를 생성하는 영상장치;상기 영상신호를 상기 제 2 로봇 모듈로 무선 전송하는 제 2 통신장치;상기 제 1 로봇 모듈을 이동시키는 제 2 구동장치; 및상기 제 2 로봇 모듈과의 전파 상황을 분석하여 상기 제 1 로봇 모듈의 위치를 제어하는 제 2 인지장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇
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복수의 로봇 모듈들이 연결된 뱀 로봇의 동작 방법에 있어서,관제센터의 제어에 따라 진행하면서 상기 관제센터와의 전파 상황을 분석하는 단계; 및상기 관제센터와의 전파 상황이 기 설정된 수준만큼 나빠지면, 상기 복수의 로봇 모듈들 중 가장 뒤에 연결되어 있는 제 1 로봇 모듈을 분리시키는 모듈형 뱀 로봇의 동작 방법
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제 9항에 있어서, 상기 전파 상황을 분석하는 단계는상기 관제센터와의 전파 신호 세기(RSSI; Received signal strength indication) 및 링크 품질 정보(LQI; Link Quality Indicator)를 분석하는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇의 동작 방법
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제 9항에 있어서,분리된 상기 제 1 로봇 모듈이 상기 관제센터와의 전파 상황이 보다 양호한 곳으로 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇의 동작 방법
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제 9항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,관제센터의 제어에 따라 진행하면서 상기 제 1 로봇 모듈과의 전파 상황을 분석하는 단계; 및상기 제 1 로봇 모듈과의 전파 상황이 기 설정된 수준만큼 나빠지면 가장 뒤에 연결되어 있는 제 2 로봇 모듈을 분리시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 뱀 로봇의 동작 방법
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