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와이-파이 신호로부터 계산된 위치정보 및 센서정보를 결합하여 부정확한 단말의 위치를 필터링하되, 비정상적인 위치정보를 제거하기 위한 지표를 사용하여 단말의 위치를 필터링하는 필터;를 포함하되,상기 필터는 칼만 필터 구조를 포함하고,비정상적인 위치정보를 제거하기 위해 표준화된 이노베이션(innovation) 지표 및 이노베이션 공분산 비율 지표를 사용하는 단말 위치 필터링 시스템
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제 1 항에 있어서,이전 시각의 추정된 상태변수 및 공분산을 이용하여 현재 시각의 추정된 상태변수 및 공분산을 생성하는 필터 타임 갱신부;와이-파이 위치 및 센서정보를 포함하는 측정 정보와 상기 필터 타임 갱신부의 생성 정보에 근거하여 표준화된 이노베이션 값을 계산하며, 이노베이션의 공분산 비율을 계산하는 품질 추정 계산부;상기 품질 추정 계산부에 의해 계산된 표준화된 이노베이션 값이 기준값 이하인지 판단하고, 그 판단 결과 기준값 이하일 경우 상기 와이-파이 위치와 센서정보를 모두 신뢰하며, 기준값 이하가 아닐 경우 상기 센서정보만을 신뢰하는 표준 이노베이션 판단부;상기 표준 이노베이션 판단부의 신뢰 결과에 따라 제공되는 현재 시각의 측정정보를 이용하여 상기 현재 시각의 추정된 상태변수 및 공분산을 갱신하는 필터 측정 갱신부;상기 품질 추정 계산부에 의해 계산된 이노베이션의 공분산 비율이 기준값 이하인지를 판단하는 이노베이션 공분산 비율 판단부; 및상기 이노베이션 공분산 비율 판단부에 의해 판단된 이노베이션 공분산 비율이 기준값 이하일 때, 상기 필터 측정 갱신부에 의해 갱신된 상태변수 및 공분산을 제공하는 필터링 위치 제공부;를 포함하는 단말 위치 필터링 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 필터를 초기화하는 필터 초기화부;를 더 포함하는 단말 위치 필터링 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 필터 초기화부는 상기 이노베이션 공분산 비율 판단부에 의해 판단된 이노베이션 공분산 비율이 기준값 이하가 아닐 때, 상기 필터를 다시 초기화하는 단말 위치 필터링 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 필터 타임 갱신부는 보행자의 운동 특성이 평균적으로 일정한 속도가 유지된다고 가정하는 보행자 운동 모델을 이용하는 단말 위치 필터링 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 필터 타임 갱신부는 보행자 추측항법 알고리즘(Pedestrian Dead Reckoning)을 이용하는 단말 위치 필터링 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 상태변수는 보행자의 위치 및 속도인 단말 위치 필터링 시스템
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제 8 항에 있어서,상기 상태변수는 보행자의 위치인 단말 위치 필터링 시스템
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이전 시각의 추정된 상태변수 및 공분산으로부터 현재 시각의 추정된 상태변수 및 공분산을 생성하는 필터 타임 갱신 단계;와이-파이 위치 및 센서정보를 포함하는 측정 정보와 필터 타임 갱신부의 생성 정보에 근거하여 표준화된 이노베이션 값을 계산하며, 이노베이션의 공분산 비율을 계산하는 품질 추정 계산 단계;상기 계산된 표준화된 이노베이션 값이 기준값 이하인지 판단하고, 그 판단 결과 기준값 이하일 경우 와이-파이 위치와 센서정보를 모두 신뢰하며, 기준값 이하가 아닐 경우 센서정보만을 신뢰하는 표준화된 이노베이션 판단 단계;상기 표준화된 이노베이션 판단 단계의 신뢰 결과에 따라 제공되는 현재 시각의 측정정보를 이용하여 현재 시각의 추정된 상태변수 및 공분산을 갱신하는 필터 측정 갱신 단계;상기 계산된 이노베이션의 공분산 비율이 기준값 이하인지를 판단하는 이노베이션 공분산 비율 판단 단계; 및상기 판단된 이노베이션 공분산 비율이 기준값 이하일 때, 갱신된 상태변수 및 공분산을 제공하는 필터링 위치 제공 단계;를 포함하는 단말 위치 필터링 방법
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제 11 항에 있어서,상기 판단된 이노베이션 공분산 비율이 기준값 이하가 아닐 때, 필터를 초기화하는 단계;를 더 포함하는 단말 위치 필터링 방법
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제 11 항에 있어서,상기 필터 타임 갱신 단계는 보행자의 운동 특성이 평균적으로 일정한 속도가 유지된다고 가정하는 보행자 운동 모델을 이용하는 단말 위치 필터링 방법
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제 11 항에 있어서,상기 필터 타임 갱신 단계는 보행자 추측항법 알고리즘(Pedestrian Dead Reckoning)을 이용하는 단말 위치 필터링 방법
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제 13 항에 있어서,상기 상태변수는 보행자의 위치 및 속도인 단말 위치 필터링 방법
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제 14 항에 있어서,상기 상태변수는 보행자의 위치인 단말 위치 필터링 방법
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