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실내환경 정보를 획득하고, 획득된 실내 환경정보를 하나의 패키지 형태의 노드단위로 저장하는 환경정보 획득부와,상기 환경정보 획득부에 의해 획득된 상기 실내환경 정보를 이용하여 공간 구조 또는 공간상에 존재하는 주변 물체의 물리적인 위치를 수치로 표현한 수치지도를 작성하는 수치지도 작성부와,무선 통신 모듈에서 발산하는 전파 신호 강도(RSSI)정보를 공간상 위치 또는 영역 별로 저장한 지도 정보인 전파지도를 작성하는 전파지도 작성부와,상기 전파 신호 강도 정보를 통해 상기 환경정보 획득부의 실제 위치가 포함된 수 m 이내영역을 찾아낸 후, 그 영역 내의 보다 정밀한 위치를 찾아내는 추측항법 센서와, 공간상에 임의의 핑거프린트에서 다른 핑거프린트로 이동할 때, 이동 가능한 궤적을 포함한 정보인 경로 정보를 생성하는 경로정보 생성부와,전파신호 강도를 이용하여 적어도 하나 이상의 후보 개체의 초기위치 및 소속 핑거 프린터정보를 초기화화는 초기화부를 포함하는 전파 지도를 이용한 실내위치 인식 장치
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제 1항에 있어서,측정된 상기 전파신호 강도정보와 전파지도 정보 매칭을 통해 수 m 영역의 위치를 추정하는 위치 추정부를 더 포함하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 장치
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제 1항에 있어서,상기 전파 지도는 영역화하여 주변의 적어도 하나이상의 노드에서 획득한 전파신호 강도정보를 하나의 핑거 프린트로 병합하여 사용하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 장치
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제 3항에 있어서,상기 전파신호 강도정보는맥주소(Mac address), 전파 세기 정보(RSSI), SSID(Service Set Identification)중 적어도 하나 이상을 포함하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 장치
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제 4항에 있어서,상기 병합은 상기 맥주소(Mac address) 와 전파 세기 정보(RSSI)를 이용하여 상기 전파신호 강도정보에서 같은 맥주소에 해당하는 전파세기 정보들의 평균 또는 우도값을 산출하여 사용하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 장치
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제 4항에 있어서,상기 하나의 핑거 프린트는 상기 수치지도와 연동되어 결정되는 위치 정보와 해당 영역에서 획득된 상기 전파신호 강도정보를 포함하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 장치
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제 1항에 있어서,상기 추측항법 센서는IMU(Inertial Measurement Unit), Encoder, Odometer, Gyro, Magnetometer 중 적어도 어느 하나 이상인전파 지도를 이용한 실내위치 인식 장치
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후보 개체를 초기화하는 과정과추측 항법 센서로부터 상대 이동 거리 및 상대 각도를 계산하는 과정과,상기 계산된 상대 이동 거리 및 상대 각도에 노이즈값을 후보개체에 따라 차별화하여 더하는 과정과,소속 핑거프린트의 정보에 따른 경로 정보와 측정된 추측항법 센서의 이동 거리 및 각도에 대한 정보를 이용하여 추측 항법 매칭률을 계산하는 과정과,상기 계산된 추측항법 매칭률을 이용하여 후보 핑거프린트를 설정하는 과정과, 전파신호의 강도를 측정하는 과정과,전파 지도내의 모든 핑거프린트에 대하여 측정된 상기 전파 신호의 강도를 비교하여 전파신호의 매칭률을 계산하는 과정을 포함하는 전파 지도를 이용한 실내위치 인식 방법
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제 8항에 있어서,임의의 상기 후보 개체가 가지는 상기 후보 핑거프린트의 매칭률이 기 설정된 값보다 작은지의 여부를 판단하는 과정을 더 포함하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 방법
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제 9항에 있어서,상기 후보 핑거프린트의 매칭률이 기 설정된 값보다 작은지의 여부를 판단하는 과정은 상기 후보 핑거프린트의 매칭률이 기 설정된 값보다 작은경우, 상기 전파 신호의 매칭률이 가장 높은 핑거프린트를 소속 핑거프린트로 등록하고, 그 위치를 상기 후보 개체의 위치로 설정하는 과정을 포함하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 방법
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제 9항에 있어서,상기 후보 핑거프린트의 매칭률이 기 설정된 값보다 작은지의 여부를 판단하는 과정은상기 후보 핑거프린트의 매칭률이 기 설정된 값 이상인 경우, 상기 후보 개체의 위치를 현재의 위치로 추정하는 과정을 포함하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 방법
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제 8항에 있어서,상기 후보 개체가 상기 후보 핑거프린트에 도착하였는지의 여부를 판단하는 과정을 더 포함하는 전파 지도를 이용한 실내위치 인식 방법
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제 12항에 있어서, 상기 판단하는 과정은,상기 후보 개체가 상기 후보 핑거프린트에 도착한 경우, 그 위치를 상기 후보 개체의 위치로 설정하고, 상기 후보 핑거프린트를 상기 소속 핑거프린트로 변경하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 방법
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제 8항에 있어서,상기 전파 지도는영역화하여 주변의 적어도 하나이상의 노드에서 획득한 전파신호 강도정보를 하나의 핑거 프린트로 병합하여 사용하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 방법
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제 14항에 있어서,상기 전파신호 강도 정보는맥주소(Mac address), 전파 세기 정보(RSSI), SSID(Service Set Identification)중 적어도 하나 이상을 포함하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 방법
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제 15항에 있어서,상기 병합은 상기 맥주소(Mac address) 와 전파 세기 정보(RSSI)를 이용하여 상기 전파신호 강도정보에서 같은 맥주소에 해당하는 전파세기 정보들의 평균 또는 우도값을 산출하여 사용하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 방법
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제 10항에 있어서,상기 모든 핑거 프린트는 상기 후보 개체의 위치와 해당 영역에서 획득된 상기 전파신호의 강도 정보를 포함하는전파 지도를 이용한 실내위치 인식 방법
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제 8항에 있어서,상기 추측항법 센서는IMU(Inertial Measurement Unit), Encoder, Odometer, Gyro, Magnetometer 중 적어도 어느 하나 이상인전파 지도를 이용한 실내위치 인식 방법
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