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카메라의 위치 및 자세 정보 보정 방법에 있어서,위성항법장치를 이용하여 상기 카메라의 위치를 계산하는 단계;관성항법장치를 이용하여 상기 카메라의 자세를 계산하는 단계;상기 카메라에 장착된 삼선 스캐너를 통해 입력되는 영상을 분석하여 상기 카메라의 위치 및 자세 보정 정보를 생성하는 단계; 및상기 생성된 위치 및 자세 보정 정보를 각각 상기 위성항법장치와 상기 관성항법장치에 피드백하는 단계를 포함하는카메라의 위치 및 자세 정보 보정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 삼선 스캐너를 통해 입력되는 영상은 전방 스캐너 관측 영상, 연직 스캐너 관측 영상 및 후방 스캐너 관측 영상으로 이루어지는카메라의 위치 및 자세 정보 보정 방법
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제2항에 있어서,상기 위치 및 자세 보정 정보를 생성하는 단계는,상기 전방 스캐너 관측 영상과 상기 연직 스캐너 관측 영상을 영상정합하여 제1 영상 위치 편차를 계산하는 단계; 및상기 연직 스캐너 관측 영상과 상기 후방 스캐너 관측 영상을 영상정합하여 제2 영상 위치 편차를 계산하는 단계를 포함하는카메라의 위치 및 자세 정보 보정 방법
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제3항에 있어서,상기 위치 및 자세 보정 정보를 생성하는 단계는,상기 전방 스캐너 관측 영상이 생성된 시각, 상기 연직 스캐너 관측영상이 생성된 시각, 상기 후방 스캐너 관측영상이 생성된 시각, 상기 제1 및 제2 영상 위치 편차, 상기 연직 스캐너 관측영상이 생성된 시각에서의 상기 카메라의 위치 정보 및 자세 정보를 칼만필터에 적용하는 단계를 더 포함하는카메라의 위치 및 자세 정보 보정 방법
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제3항에 있어서,상기 제1 및 제2 영상 위치편차는 화소 단위로 계산되는 카메라의 위치 및 자세 정보 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 카메라의 위치 및 자세 정보의 정밀도를 향상시키는 기술은 즉석처리 접근방식 또는 후처리 접근방식으로 이루어지는카메라의 위치 및 자세 정보 보정 방법
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위성항법장치와 관성항법장치가 연결된 카메라의 위치 및 자세 정보 보정 장치에 있어서,상기 카메라에 구비된 삼선 스캐너를 통해 입력되는 영상을 분석하여 상기 카메라의 위치 및 자세 보정 정보를 생성하고,상기 생성된 위치 및 자세 보정 정보를 각각 상기 위성항법장치와 상기 관성항법장치에 피드백하여 상기 카메라의 위치 및 자세 정보의 정밀도를 향상시키는카메라의 위치 및 자세 정보 보정 장치
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제7항에 있어서,상기 삼선 스캐너는 상기 카메라가 탑재된 관측장치의 진행 방향과 직각인 방향을 향하는 연직 스캐너; 상기 관측장치의 진행 방향과 상기 연직 스캐너가 향하는 방향 사이의 임의 방향을 향하는 전방 스캐너; 및상기 관측장치의 진행 방향과 반대되는 방향과 상기 연직 스캐너가 향하는 방향 사이의 임의 방향을 향하는 후방 스캐너로 이루어지며,상기 연직 스캐너와 상기 전방 스캐너 간의 각도와, 상기 연직 스캐너와 상기 후방 스캐너간의 각도는 90도 이하인카메라의 위치 및 자세 정보 보정 장치
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제8항에 있어서,제1버퍼 메모리에 저장된 상기 전방 스캐너의 관측 영상과 상기 연직 스캐너를 통해 실시간으로 관측되어 입력되는 영상을 영상정합하고, 제2버퍼 메모리에 저장된 상기 연직 스캐너의 관측 영상과 상기 후방 스캐너를 통해 실시간으로 관측되어 입력되는 영상을 영상정합하는 영상 정합부를 포함하는카메라의 위치 및 자세 정보 보정 장치
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제9항에 있어서,상기 영상 정합부의 영상정합 결과 계산된 화소 단위의 영상 위치편차를 칼만 필터에 적용하여 위치 및 자세 보정 정보를 생성하는 칼만 필터 처리부를 포함하는카메라의 위치 및 자세 정보 보정 장치
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제10항에 있어서,상기 칼만 필터 처리부는,상기 연직 스캐너의 관측영상이 생성되는 시점에서의 카메라 위치 및 자세정보를 영상 위치편차 정보 및 상기 관측영상 생성 시점 정보를 포함하는 영상 위치편차 관련 정보에 투영변환하여 실세계 위치편차를 산출하는 투영변환부;상기 연직 스캐너의 관측영상이 생성되는 시점에서의 카메라 위치 및 자세정보와 상기 실세계 위치편차로부터 최적화된 위치 및 자세 편차에 대한 추정치를 산출하는 칼만필터; 및상기 최적화된 위치 및 자세 편차에 대한 추정치로부터 상기 연직 스캐너의 관측영상이 생성되는 시점에서의 카메라 위치 및 자세정보의 편차를 수정함으로써, 전방 스캐너의 관측영상이 생성된 시각과 후방 스캐너 관측영상이 생성된 시각 사이의 임의의 시각에 대해서 최적화되어 추정된 위치 및 자세 보정 정보를 산출하는 편차 수정부를 포함하는카메라의 위치 및 자세 정보 보정 장치
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제8항에 있어서,상기 관측장치는 인공위성 및 항공기 중 어느 하나인카메라의 위치 및 자세 정보 보정 장치
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