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군집지능로봇에서의 확률기반 전파맵 생성 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015097221
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 전파맵 생성 장치로, 하나 이상의 군집지능로봇들간의 전파에 관한 정보를 획득하는 전파신호 획득부와, 상기 전파 신호 획득부로부터 획득된 전파에 관한 정보로부터, 전파맵을 구성하는 각 셀에서의 전파 세기를 추정하는 전파 환경 모델링부와. 상기 전파 환경 모델링부에 의해 추정된 각 셀의 전파 세기에 따라, 각 셀의 통신 영역을 분류하여 전파맵을 모델링하는 전파맵 작성부를 포함한다.
Int. CL H04W 24/10 (2009.01)
CPC
출원번호/일자 1020130001265 (2013.01.04)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2014-0089241 (2014.07.14) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 16

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임현자 대한민국 대전 유성구
2 이창은 대한민국 대전 유성구
3 장민수 대한민국 대전 서구
4 이대하 대한민국 대전 유성구
5 전서현 대한민국 경기 용인시 수지구
6 조영조 대한민국 경기 성남시 분당구
7 김성훈 대한민국 대전 유성구
8 박종현 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 신지 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, *층 ***호실(역삼동, 청원빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.01.04 수리 (Accepted) 1-1-2013-0011578-66
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
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번호 청구항
1 1
하나 이상의 군집지능로봇들간의 전파에 관한 정보를 획득하는 전파신호 획득부와,상기 전파 신호 획득부로부터 획득된 전파에 관한 정보로부터, 전파맵을 구성하는 각 셀에서의 전파 세기를 추정하는 전파 환경 모델링부와
2 2
제 1항에 있어서, 상기 전파맵 생성 장치는하나 이상의 라우팅 로봇들 중 리더 로봇에 구비됨을 특징으로 하는 전파맵 생성 장치
3 3
제 1항에 있어서, 상기 전파 신호 획득부는 WPAN 통신모듈을 탑재하여, 하나 이상의 이웃 로봇들로부터 전파에 관한 정보를 수신함을 특징으로 하는 전파맵 생성 장치
4 4
제 1항에 있어서, 상기 전파에 관한 정보는 전파 세기, 통신 링크의 퀄리티, 상대 위치를 포함함을 특징으로 하는 전파맵 생성 장치
5 5
제 1항에 있어서, 상기 전파맵 작성부는전파맵을 실제 로컬맵의 격자에 맞추어 매칭함을 특징으로 하는 전파맵 생성 장치
6 6
제 1항에 있어서, 상기 전파 환경 모델링부는상기 획득된 각 로봇의 이동거리와 전파의 세기를 이용하여 전파환경 변수(n)를 산출하고, 산출된 전파환경 변수를 이용하여 전파맵을 구성하는 하나 이상의 격자까지의 거리값(d)을 변경시키면서 각 격자들에서의 전파 세기(L)를 추정함을 특징으로 하는 전파맵 생성 장치
7 7
제 1항에 있어서, 상기 전파 환경 모델링부는잡음을 모델링하기 위하여 잡음의 평균 추정을 위해 MLE(Maximum Likelihood Estimate)기법이 사용함을 특징으로 하는 전파맵 생성 장치
8 8
제 1항에 있어서, 상기 전파 환경 모델링부는잡음의 분산을 추정하기 위하여 Cramer-Rao bound 기법을 사용함을 특징으로 하는 전파맵 생성 장치
9 9
제 1항에 있어서, 상기 전파맵 작성부는 하나 이상의 다른 라우팅 로봇들로부터 전파맵의 각 셀에 대한 전파 세기 추정값을 수신하여, 상기 라우팅 로봇들의 우선순위를 고려하여 전파 세기들 중 대표값을 추출함을 특징으로 하는 전파맵 생성 장치
10 10
제 1항에 있어서, 상기 생성된 전파맵을 하나 이상의 라우팅 로봇 또는 미션 로봇에 전송하는 전파맵 공유부를 더 포함함을 특징으로 하는 전파맵 생성 장치
11 11
하나 이상의 라우팅 로봇들 중 리더 로봇에서의 전파맵 생성 방법에 있어서, 하나 이상의 군집지능로봇들간의 전파에 관한 정보를 획득하는 단계와,상기 획득된 전파에 관한 정보로부터, 전파맵을 구성하는 각 셀에서의 전파 세기를 추정하는 단계와
12 12
제 11항에 있어서, 상기 전파에 관한 정보는 전파 세기, 링크의 퀄리티, 상대 위치를 포함함을 특징으로 하는 전파맵 생성 방법
13 13
제 11항에 있어서, 상기 전파맵을 실제 로컬맵의 격자에 맞추어 매칭하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 전파맵 생성 방법
14 14
제 11항에 있어서, 상기 추정하는 단계는상기 획득된 각 로봇의 이동거리와 전파의 세기를 이용하여 전파환경 변수(n)를 산출하는 단계와, 산출된 전파환경 변수를 이용하여 전파맵을 구성하는 하나 이상의 격자까지의 거리값(d)을 변경시키면서 각 격자들에서의 전파 세기 값(L)을 추정하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 전파맵 생성 방법
15 15
제 11항에 있어서, 상기 전파맵 작성 단계는 하나 이상의 다른 라우팅 로봇들로부터 전파맵의 각 셀에 대한 전파 세기 추정값을 수신하는 단계와, 상기 라우팅 로봇들의 우선순위를 고려하여 전파 세기들 중 대표값을 추출하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 전파맵 생성 방법
16 16
제 11항에 있어서, 상기 생성된 전파맵을 하나 이상의 라우팅 로봇 또는 미션 로봇에 전송하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 전파맵 생성 방법
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1 지식경제부 한국전자통신연구원 산업원천기술개발사업(로봇) 비정형 환경 대응 네트워크 기반 군집지능 로봇기술 개발