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이동 시스템에 있어서,휠을 통한 가속, 감속 혹은 외력에 의해 나타나는 진동 성분 신호로부터 고유 주기가 측정되도록 하는 고유주기 측정부;상기 고유 주기를 기초로 한 가속 혹은 감속 구간을 포함하는 주행 프로파일을 상기 휠 구동에 적용하는 주행 프로파일 적용부를 포함하는 이동 시스템
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제1항에 있어서,상기 고유 주기 측정부는,상기 이동 시스템의 특정 위치에 설치되어 자기 위치를 추정하는 관성센서 및 자기 위치를 추정하는 관성센서보다 높은 위치에 설치되어 진동 현상을 검출하는 관성센서를 포함하여, 두 관성 센서의 출력값의 차이를 통해 진동 형태를 측정하는이동 시스템
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제2항에 있어서,상기 관성 센서는 가속도 센서인 이동 시스템
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제2항에 있어서, 상기 고유 주기 측정부는,자기 위치를 추정하는 제1 관성 센서부;상기 제1 관성 센서부에 대해 상대적으로 위쪽에 마련되어 진동 현상을 포함하는 신호를 출력하는 제2 관성 센서부; 및상기 제2 관성 센서부의 출력값으로부터 상기 제1 관성 센서부의 출력값을 제거하여 진동 성분을 계산하는 진동 신호 계산부를 포함하는 이동 시스템
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 고유 주기는 상기 진동 성분이 충격함수에 대한 응답인 경우, 측정된 진동 성분 신호의 시간축 교차 주기인이동 시스템
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 고유 주기는상기 진동 성분 신호의 주기가 복수로 나타나는 경우, 가장 긴 주기를 가리키는이동 시스템
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제1항에 있어서, 상기 주행 프로파일 적용부는,상기 고유 주기에 기초한 가속 프로파일을 사용하고,상기 가속 프로파일은 (: 가속 구간의 가속도, : 등속운동의 속도 : 자연수, : 고유주기)로부터 도출되는 이동 시스템
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제1항 또는 제7항에 있어서,상기 주행 프로파일 적용부는,상기 고유 주기에 기초한 감속 프로파일을 적용하고,상기 감속 프로파일은,(: 가속 구간의 가속도, : 감속 구간의 가속도, : 등속운동의 속도 : 자연수, : 고유주기)로부터 도출되는이동 시스템
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제7항에 있어서, 상기 가속 프로파일의 최대값은 상기 휠의 성능상 최대 가속도보다 낮아, 식(: 가속 프로파일의 최대값, : 휠의 성능상 최대 가속도)를 만족하는이동 시스템
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제9항에 있어서,상기 주행 프로파일 적용부는, 상기 가속 프로파일의 최대값이 상기 식을 만족하도록 등속주행속도()를 낮추어야 하는 경우,상기 가속 프로파일이 최대가 되는 시점의 정수배 시간 동안 등가속 구간을 추가하여 등속 주행 속도를 향상시켜 전체 이동 구간을 더 빠른 시간 내 이동하도록 하는이동 시스템
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이동 시스템의 주행 방법에 있어서,a) 상기 휠을 통한 가속, 감속 혹은 외력에 의해 나타나는 진동 성분 신호로부터 고유 주기가 측정되도록 하는 단계;b) 상기 고유 주기를 기초로 한 가속 혹은 감속 구간을 포함하는 주행 프로파일을 적용하여 주행하는 단계를 포함하는이동 시스템의 주행 방법
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제11항에 있어서,상기 a) 단계는,상기 이동 시스템의 특정 위치에 설치되어 자기 위치를 추정하는 관성센서 및 상기 자기 위치를 추정하는 관성센서보다 높은 위치에 설치되어 진동현상을 검출하는 관성센서를 포함하여, 두 관성 센서의 출력값의 차이를 통해 진동 형태를 측정하는 단계를 포함하는이동 시스템의 주행 방법
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제12항에 있어서,상기 관성 센서는 가속도 센서인 이동 시스템의 주행 방법
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제13항에 있어서,상기 a) 단계는,진동 현상을 포함하는 신호를 출력하는 관성센서의 출력값으로부터, 진동현상과 무관하게 자기 위치를 추정하는 관성센서의 출력값을 제거하고 진동성분을 계산하여 고유 주기를 측정하는 단계인이동 시스템의 주행 방법
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제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,상기 고유 주기는,상기 진동 성분이 충격 함수에 대한 응답인 경우, 측정된 진동 성분 신호의 시간축 교차 주기인이동 시스템의 주행 방법
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제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,상기 고유 주기는,상기 진동 성분 신호의 주기가 복수로 나타나는 경우, 가장 긴 주기를 가리키는이동 시스템의 주행 방법
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제11항에 있어서,상기 b) 단계는,상기 고유 주기에 기초한 가속 프로파일을 사용하여 주행하는 단계를 포함하고,상기 가속 프로파일은, (: 가속 구간의 가속도, : 등속운동의 속도 : 자연수, : 고유주기)로부터 도출되는 이동 시스템의 주행 방법
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제11항 또는 제17항에 있어서,상기 b) 단계는,상기 고유 주기에 기초한 감속 프로파일을 사용하여 주행하는 단계를 더 포함하고,상기 감속 프로파일은,(: 가속 구간의 가속도, : 감속 구간의 가속도, : 등속운동의 속도 : 자연수, : 고유주기)로부터 도출되는 이동 시스템의 주행 방법
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제17항에 있어서,상기 가속 프로파일의 최대값은 상기 휠의 성능상의 최대 가속도보다 낮아 식(: 가속 프로파일의 최대값, : 휠의 성능상 최대 가속도)를 만족하는이동 시스템의 주행 방법
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제19항에 있어서,상기 b) 단계는,상기 가속 프로파일의 최대값이 상기 식을 만족하도록 등속주행속도()를 낮추어야 하는 경우,상기 가속 프로파일이 최대가 되는 시점의 정수배 시간 동안 등가속 구간을 추가하여 등속 주행 속도를 향상시켜 전체 이동 구간을 더 빠른 시간 내 이동하는 단계를 더 포함하는이동 시스템의 주행 방법
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