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차량 속도 적응형 장애물 검출 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015099636
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차량의 주행속도에 기초에 따라 차량의 전방에 위치하는 장애물을 검출하는 인지 영역을 가변하여 장애물 검출 응답 속도를 조절할 수 있는 한편, 장애물에 대한 센싱 데이터를 생성하는 이종 센서들에 시간적 동기화가 이루어질 수 있도록 하는 동기 신호를 제공하여 복수의 센서들로부터 생성된 센싱 데이터들을 통합할 수 있도록 하는 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치 및 방법에 대해서 개시한다.
Int. CL G01S 17/93 (2006.01.01) G01S 17/50 (2006.01.01) G01S 19/01 (2010.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020130011459 (2013.01.31)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-2027771-0000 (2019.09.26)
공개번호/일자 10-2014-0098598 (2014.08.08) 문서열기
공고번호/일자 (20191004) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.10.16)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최현균 대한민국 대전 유성구
2 성경복 대한민국 대전 중구
3 곽동용 대한민국 대전 유성구
4 임동선 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.01.31 수리 (Accepted) 1-1-2013-0096189-23
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
3 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2017.10.16 수리 (Accepted) 1-1-2017-1015041-26
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.12.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.02.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0019643-55
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.03.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0167340-30
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.04.25 수리 (Accepted) 1-1-2019-0426345-75
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.04.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0426346-10
9 등록결정서
Decision to grant		 2019.08.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0562096-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
GPS 모듈로부터 차량의 주행속도 정보와 PPS(Pulse Per Second) 신호를 입력받는 제어부;상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 카메라에 의해 획득된 차량 주변의 영상에서 검출 영역의 범위를 조절하고, 상기 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 검출 영역의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제1 센싱 데이터를 생성하는 속도 적응 카메라 센서;상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 차량 주변에 위치하는 물체를 감지하기 위한 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하고, 상기 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 시야각의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제2 센싱 데이터를 생성하는 속도 적응 레이저 스캐너 센서; 및상기 제1 센싱 데이터와 상기 제2 센싱 데이터를 통합한 장애물 검출 데이터를 출력하는 센싱 데이터 통합부를 포함하고,상기 속도 적응 레이저 스캐너 센서는상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 시야각의 좌·우 범위를 감소시켜 센싱 응답 속도를 증가시키고, 상기 차량의 주행속도가 높을수록 먼거리의 장애물을 빠르게 센싱할 수 있도록 상기 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 상향으로 증가시키는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치
2 2
청구항 1에 있어서,상기 속도 적응 카메라 센서는,상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 검출 영역의 범위를 감소시켜 센싱 응답 속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치
3 3
청구항 2에 있어서,상기 속도 적응 카메라 센서는,상기 제1 센싱 데이터에 대해 상기 PPS 신호 대비 지연된 센싱 시간을 나타내는 제1 PPS 지연 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치
4 4
삭제
5 5
청구항 3에 있어서,상기 속도 적응 레이저 스캐너 센서는,상기 제2 센싱 데이터에 대해 상기 PPS 신호 대비 지연된 센싱 시간을 나타내는 제2 PPS 지연 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치
6 6
청구항 5에 있어서,센싱 데이터 통합부는,상기 제1 PPS 지연 신호와 상기 제2 PPS 지연 신호에 기초하여 상기 제1 센싱 데이터와 상기 제2 센싱 데이터를 통합한 장애물 검출 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치
7 7
삭제
8 8
제어부가 GPS 모듈로부터 차량의 주행속도 정보와 PPS 신호를 입력받는 단계;속도 적응 카메라 센서가 상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 카메라에 의해 획득된 차량 주변의 영상에서 검출 영역의 범위를 조절하는 단계;상기 속도 적응 카메라 센서가 상기 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 검출 영역의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제1 센싱 데이터를 생성하는 단계;속도 적응 레이저 스캐너 센서가 상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 차량 주변에 위치하는 물체를 감지하기 위한 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하는 단계;상기 속도 적응 레이저 스캐너 센서가 상기 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 시야각의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제2 센싱 데이터를 생성하는 단계; 및센싱 데이터 통합부가 상기 제1 센싱 데이터와 상기 제2 센싱 데이터를 통합한 장애물 검출 데이터를 출력하는 단계를 포함하고,상기 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하는 단계는상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 시야각의 좌·우 범위를 감소시키는 단계; 및상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 상향으로 증가시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법
9 9
청구항 8에 있어서,상기 검출 영역의 범위를 조절하는 단계는,상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 검출 영역의 범위를 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법
10 10
청구항 9에 있어서,상기 검출 영역의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제1 센싱 데이터를 생성하는 단계는,상기 제1 센싱 데이터에 대해 상기 PPS 신호 대비 지연된 센싱 시간을 나타내는 제1 PPS 지연 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법
11 11
삭제
12 12
청구항 10에 있어서,상기 시야각의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제2 센싱 데이터를 생성하는 단계는,상기 제2 센싱 데이터에 대해 상기 PPS 신호 대비 지연된 센싱 시간을 나타내는 제2 PPS 지연 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법
13 13
청구항 12에 있어서,상기 장애물 검출 데이터를 출력하는 단계는,상기 제1 PPS 지연 신호와 상기 제2 PPS 지연 신호에 기초하여 상기 제1 센싱 데이터와 상기 제2 센싱 데이터를 통합한 장애물 검출 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법
14 14
삭제
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2 US9352690 US 미국 DOCDBFAMILY
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