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광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015099970
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 로봇 등과 같은 이동체가 효율성을 위해 광역 공간을 여러 지역 공간으로 나누어 필요한 지역 지도만을 사용하는 경우에, 각 지역 공간 지도의 지역 좌표계들 사이의 관계를 이용하여 지역 공간 사이를 주행할 수 있는 경로를 신속하게 생성할 수 있으므로 광역 공간 내에서도 효율적으로 이동할 수 있는 이점이 있다.경로 계획, 광역 공간, 지역 지도, 이동 로봇
Int. CL B25J 9/10 (2006.01) G05B 19/19 (2006.01) G01C 21/34 (2006.01)
CPC G05D 1/0274(2013.01) G05D 1/0274(2013.01) G05D 1/0274(2013.01) G05D 1/0274(2013.01)
출원번호/일자 1020090031247 (2009.04.10)
출원인 한국전자통신연구원, 에스케이플래닛 주식회사
등록번호/일자 10-1126079-0000 (2012.03.06)
공개번호/일자 10-2010-0062856 (2010.06.10) 문서열기
공고번호/일자 (20120329) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020080120802   |   2008.12.01
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.04.10)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구
2 에스케이플래닛 주식회사 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이유철 대한민국 인천 남동구
2 박승환 대한민국 대전광역시 유성구
3 유원필 대한민국 울산 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 에스케이플래닛 주식회사 경기도 성남시 분당구
2 에스케이텔레콤 주식회사 서울특별시 중구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.04.10 수리 (Accepted) 1-1-2009-0217571-95
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
3 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2010.06.16 수리 (Accepted) 1-1-2010-0387454-62
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.04.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0200685-09
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.06.13 수리 (Accepted) 1-1-2011-0442451-95
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.06.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0442452-30
7 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2011.10.12 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2011-5030350-13
8 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2011.10.12 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2011-5030382-74
9 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2011.10.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0095385-11
10 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2011.10.20 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2011-0820139-10
11 [반려요청]서류반려요청(반환신청)서
[Request for Return] Request for Return of Document		 2011.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2011-0846610-12
12 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2011.11.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0100906-28
13 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2011.11.04 수리 (Accepted) 1-1-2011-0872463-51
14 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2011.11.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0102507-61
15 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2011.11.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0105267-12
16 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2011.11.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0106044-16
17 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2011.11.15 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2011-0899224-22
18 [반려요청]서류반려요청(반환신청)서
[Request for Return] Request for Return of Document		 2011.11.15 수리 (Accepted) 1-1-2011-0899561-04
19 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2011.11.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0107829-18
20 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2011.11.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0111341-90
21 [반려요청]서류반려요청(반환신청)서
[Request for Return] Request for Return of Document		 2011.11.28 수리 (Accepted) 1-1-2011-0939472-66
22 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2011.11.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0112024-00
23 등록결정서
Decision to grant		 2011.12.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0748185-89
24 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2011.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2011-1028820-63
25 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2013-0036806-59
26 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.06 수리 (Accepted) 4-1-2014-5002076-68
27 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
28 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.06.01 수리 (Accepted) 4-1-2015-5072436-11
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
광역 공간 내의 지역 공간1에 대응하는 지역 지도1과 상기 광역 공간 내의 지역 공간2에 대응하는 지역 지도2의 지역좌표계를 상기 광역 공간에 대응하는 광역 지도의 전역좌표계로 치환하는 좌표계 치환부와,상기 지역 지도1 내에서 상기 지역 공간1과 상기 지역 공간2 사이를 거쳐 상기 지역 지도2 내까지 이동하기 위한 이동체의 이동 경로를 선정하는 경로 선정부와,상기 이동체 이동 경로 중에서 상기 지역 지도1 내의 구간과 상기 지역 지도2 내의 구간에 대한 지역좌표를 상기 전역좌표계에 의한 전역좌표로 변환하는 좌표 변환부와,상기 이동 경로를 주행하기 위한 상기 이동체의 주행 정보를 상기 전역좌표를 이용하여 생성하는 주행 정보 생성부를 포함하는 광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치
2 2
제 1 항에 있어서,상기 좌표계 치환부는, 상기 지역 지도1과 상기 지역 지도2의 각 원점을 상기 광역 지도의 원점에 매칭시켜 상기 치환을 하는광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치
3 3
제 1 항에 있어서,상기 경로 선정부는, 상기 지역 지도1 내의 출발점, 상기 지역 지도2 내의 도착점, 상기 지역 공간1과 상기 지역 공간2 사이의 경유점을 포함하는 상기 이동체 이동 경로를 선정하는광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치
4 4
제 3 항에 있어서,상기 좌표 변환부는, 상기 출발점과 상기 도착점의 상기 지역좌표계에 의한 지역좌표를 상기 전역좌표계에 의한 전역좌표로 변환하는광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치
5 5
제 4 항에 있어서,상기 주행 정보 생성부는, 변환한 상기 출발점과 상기 도착점의 전역좌표 및 상기 경유점의 전역좌표를 비교하여 상기 주행 정보를 생성하는광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치
6 6
제 5 항에 있어서,상기 주행 정보 생성부는, 상기 출발점에서 상기 경유점까지의 거리 정보, 상기 경유점에서의 회전각 정보, 상기 경유점에서 상기 도착점까지의 거리 정보를 포함하는 상기 주행 정보를 생성하는광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치
7 7
이동체가 광역 공간 내의 지역 공간1과 지역 공간2 사이의 이동 경로를 생성하는 방법으로서,상기 지역 공간1에 대응하는 지역 지도1과 상기 지역 공간2에 대응하는 지역 지도2의 지역좌표계를 상기 광역 공간에 대응하는 광역 지도의 전역좌표계로 치환하는 단계와,상기 지역 지도1 내에서 상기 지역 공간1과 상기 지역 공간2 사이를 거쳐 상기 지역 지도2 내까지 이동하기 위한 이동체의 상기 이동 경로를 선정하는 단계와,상기 이동 경로 중에서 상기 지역 지도1 내의 구간과 상기 지역 지도2 내의 구간에 대한 지역좌표를 상기 전역좌표계에 의한 전역좌표로 변환하는 단계와,상기 이동 경로를 주행하기 위한 상기 이동체의 주행 정보를 상기 전역좌표를 이용하여 생성하는 단계를 포함하는 광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 방법
8 8
제 7 항에 있어서,상기 치환하는 단계는, 상기 지역 지도1과 상기 지역 지도2의 각 원점을 상기 광역 지도의 원점에 매칭시켜 상기 치환을 하는광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 방법
9 9
제 7 항에 있어서,상기 선정하는 단계는, 상기 지역 지도1 내의 출발점, 상기 지역 지도2 내의 도착점, 상기 지역 공간1과 상기 지역 공간2 사이의 경유점을 포함하는 상기 이동 경로를 선정하는광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 방법
10 10
제 9 항에 있어서,상기 변환하는 단계는, 상기 출발점과 상기 도착점의 상기 지역좌표계에 의한 지역좌표를 상기 전역좌표계에 의한 전역좌표로 변환하는광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 방법
11 11
제 10 항에 있어서,상기 생성하는 단계는, 변환한 상기 출발점과 상기 도착점의 전역좌표 및 상기 경유점의 전역좌표를 비교하여 상기 주행 정보를 생성하는광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 방법
12 12
제 11 항에 있어서,상기 생성하는 단계는, 상기 출발점에서 상기 경유점까지의 거리 정보, 상기 경유점에서의 회전각 정보, 상기 경유점에서 상기 도착점까지의 거리 정보를 포함하는 상기 주행 정보를 생성하는광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 및 정보통신연구진흥원 한국전자통신연구원 IT성장동력기술개발 u-Robot 인지인프라 기술개발