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운전자의 상태를 판단하고 상기 운전자의 상태를 위험 지수로 산출하는 운전자 상태 판단부;데이터베이스에 저장된 구간 데이터를 근거로 운전자에 상응하는 목적지 까지의 경로에 포함된 구간들 각각의 구간 특성들을 분류하고, 상기 운전자에 상응하는 목적지까지의 경로에 대해 인식된 주행 환경을 근거로 상기 운전자가 탑승한 차량의 자율 주행을 제어하는 자율 주행 제어부; 및상기 운전자의 상태 및 상기 구간 특성들을 근거로 상기 경로에 포함된 구간들 각각의 운전 모드를 판단하는 운전 제어 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 구간들 각각의 운전 모드는,수동 모드, 협력 운전 모드, 자율 주행 모드, 자율 주행 실패 긴급 운전 모드 및 운전자 무반응 긴급 운전 모드 중 하나를 포함하고, 상기 협력 운전 모드는 운전자 주도 협력 운전 모드 및 자율 주행 주도 협력 운전 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 장치
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제1항에 있어서, 상기 운전 제어 판단부는,상기 차량이 진행중인 구간에서, 현재 운전 모드를 상기 운전자의 상태와 상기 구간 특성들에 상응하는 다른 운전 모드로 전환시킬 수 있는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 장치
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제1항에 있어서, 상기 차량이 다음 구간으로 이동된 후, 상기 주행 환경을 근거로 계산된 상기 구간들 각각의 위험 지수를 통해 상기 구간 특성들을 재분류하고, 재분류된 구간 특성들을 근거로 상기 데이터베이스에 저장된 구간 데이터를 갱신하는 자율 주행 데이터 처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 장치
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제4항에 있어서,상기 자율 주행 데이터 처리부는,상기 차량이 다음 구간으로 이동된 후, 이전 구간의 위험 지수가 기설정된 운전 가능 위험 지수보다 높고, 기설정된 운전 불가능 위험 지수보다 낮으면, 상기 이전 구간을 협력 운전 가능 구간으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 장치
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제4항에 있어서,상기 자율 주행 데이터 처리부는,상기 차량이 다음 구간으로 이동된 후, 이전 구간의 위험 지수가 기설정된 운전 불가능 위험 지수보다 높으면, 상기 이전 구간을 자율 주행 불가능 구간으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 장치
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제4항에 있어서,상기 자율 주행 데이터 처리부는,상기 차량이 다음 구간으로 이동된 후, 이전 구간의 위험 지수가 기설정된 운전 가능 위험 지수보다 낮으면, 상기 이전 구간을 자율 주행 가능 구간으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 장치
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제4항에 있어서,상기 자율 주행 데이터 처리부는,상기 차량이 현재 구간에서 진행 중일 때, 상기 현재 구간에서의 위험 지수를 계산하고, 계산된 위험 지수가 기존에 저장된 현재 구간의 위험 지수보다 높을 때, 상기 현재 구간의 위험 지수를 상기 계산된 위험 지수로 갱신하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 운전자 상태 판단부는,운전자의 눈 깜박임 또는 시선을 추적하는 아이트래커(eyetracker)를 통해, 상기 운전자의 졸음 상태 또는 주의 분산 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 운전자 상태 판단부는,노매딕 디바이스 또는 차량 내의 디바이스의 사용 여부를 확인하여, 상기 운전자의 주의 분산 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 장치
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제1항에 있어서,상기 운전자 상태 판단부는,상기 운전자의 상태를 수치적인 위험 지수로 변환하는 위험 지수 판단 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 장치
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운전자 상태 판단부에 의해, 운전자의 상태를 판단하고 상기 운전자의 상태를 위험 지수로 산출하는 단계;자율 주행 제어부에 의해, 데이터베이스에 저장된 구간 데이터를 근거로 운전자에 상응하는 목적지까지의 경로에 포함된 구간들 각각의 구간 특성들을 분류하는 단계; 운전 제어 판단부에 의해, 상기 운전자의 상태 및 상기 구간 특성들을 근거로 상기 경로에 포함된 구간들 각각의 운전 모드를 판단하는 단계; 및상기 자율 주행 제어부에 의해, 상기 운전자에 상응하는 목적지까지의 경로에 대해 인식된 주행 환경을 근거로 상기 운전자가 탑승한 차량의 자율 주행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 방법
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제12항에 있어서,상기 구간들 각각의 운전 모드는,수동 모드, 협력 운전 모드, 자율 주행 모드, 자율 주행 실패 긴급 운전 모드 및 운전자 무반응 긴급 운전 모드 중 하나를 포함하고, 상기 협력 운전 모드는 운전자 주도 협력 운전 모드 및 자율 주행 주도 협력 운전 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 방법
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제12항에 있어서, 상기 구간들 각각의 운전 모드를 판단하는 단계는,상기 차량이 진행중인 구간에서, 현재 운전 모드를 상기 운전자의 상태와 상기 구간 특성들에 상응하는 다른 운전 모드로 전환시킬 수 있는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 방법
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제12항에 있어서, 상기 운전자가 탑승한 차량의 자율 주행을 제어하는 단계 이후, 상기 자율 주행 데이터 처리부에 의해, 상기 차량이 다음 구간으로 이동된 후, 상기 주행 환경을 근거로 계산된 상기 구간들 각각의 위험 지수를 통해 상기 구간 특성들을 재분류하고, 재분류된 구간 특성들을 근거로 상기 데이터베이스에 저장된 구간 데이터를 갱신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 방법
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제15항에 있어서,상기 구간 데이터를 갱신하는 단계는,상기 차량이 다음 구간으로 이동된 후, 이전 구간의 위험 지수가 기설정된 운전 가능 위험 지수보다 높고, 기설정된 운전 불가능 위험 지수보다 낮으면, 상기 이전 구간을 협력 운전 가능 구간으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 방법
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제15항에 있어서,상기 구간 데이터를 갱신하는 단계는,상기 차량이 다음 구간으로 이동된 후, 이전 구간의 위험 지수가 기설정된 운전 불가능 위험 지수보다 높으면, 상기 이전 구간을 자율 주행 불가능 구간으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 방법
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제15항에 있어서,상기 구간 데이터를 갱신하는 단계는,상기 차량이 다음 구간으로 이동된 후, 이전 구간의 위험 지수가 기설정된 운전 가능 위험 지수보다 낮으면, 상기 이전 구간을 자율 주행 가능 구간으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 방법
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제15항에 있어서,상기 구간 데이터를 갱신하는 단계는,상기 차량이 현재 구간에서 진행 중일 때, 상기 현재 구간에서의 위험 지수를 계산하고, 계산된 위험 지수가 기존에 저장된 현재 구간의 위험 지수보다 높을 때, 상기 현재 구간의 위험 지수를 상기 계산된 위험 지수로 갱신하는 것을 특징으로 하는, 협력형 자율 주행 방법
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