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경로 계층의 교시 데이터를 입력하기 위한 제 1 입력 인터페이스와 태스크 계층의 교시 데이터를 입력하기 위한 제 2 입력 인터페이스를 포함하는 로봇의 교시 데이터 입력 장치에 있어서,경로 계층의 교시 데이터와 태스크 계층의 교시 데이터를 입력받는 입력부;상기 입력부를 통해 입력된 상기 경로 계층의 교시 데이터 또는 상기 태스크 계층의 교시 데이터를 해석하는 교시 데이터 해석부;로서 상기 교시 데이터 해석부의 제 1 해석부를 통해 상기 태스크 계층의 교시 데이터를 기 설정된 학습 알고리즘을 통해 상기 태스크 계층의 시퀀스로 해석하고, 상기 교시 데이터 해석부의 제 2 해석부를 통해 상기 경로 계층의 교시 데이터를 기 설정된 알고리즘을 통해 상기 태스크 계층의 관절 공간 또는 작업 공간에서의 로봇 경로로 해석하고,상기 교시 데이터 해석부에서 해석된 교시 데이터를 이용하여 로봇을 제어하기 위한 교시 명령어를 생성하는 교시 명령어 생성부;로서 상기 교시 명령어 생성부의 변환부를 통해 상기 태스크 계층의 시멘틱스를 이용하여 시멘틱 시퀀스를 생성하고, 상기 교시 명령어 생성부의 태스크 시퀀스 생성부를 통해 기 저장된 행위 데이터베이스에서 상기 시멘틱 시퀀스에 적합한 행위 시퀀스를 추출하고, 상기 추출된 행위 시퀀스를 이용하여 로봇의 태스크 시퀀스를 생성하되,상기 제 1 해석부는, 상기 태스크 계층의 교시 데이터의 차원을 축소한 후 데이터 인코딩을 수행하며, 상기 인코딩된 상기 태스크 계층의 교시 데이터에서 상기 태스크 계층의 상기 시멘틱스를 추출하는, 로봇의 교시 데이터 입력 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 입력 인터페이스는, 외골격 형 하드웨어 기반 입력 인터페이스인 것을 특징으로 하는로봇의 교시 데이터 입력 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 입력 인터페이스는,사용자의 관절 회전 각도를 측정하기 위한 적어도 하나 이상의 센서와,상기 사용자의 관절 회전 각도를 이용하여 관절 회전 각속도와 관절 회전 각가속도를 계산하기 위한 연산부와,상기 관절 회전 각도, 상기 관절 회전 각속도 또는 상기 관절 회전 각가속도를 기반으로 상기 경로 계층의 교시 데이터를 생성하는 제 1 교시 데이터 생성부를 포함하는로봇의 교시 데이터 입력 장치
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제 3 항에 있어서,상기 연산부는, 기 설정된 주기마다 상기 센서에 의해 측정된 관절의 회전 각도를 이용하여 상기 관절 회전 각속도와 상기 관절 회전 각가속도를 연산하는 로봇의 교시 데이터 입력 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제 2 입력 인터페이스는, 비전 센서 기반의 입력 인터페이스인 것을 특징으로 하는로봇의 교시 데이터 입력 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제 2 입력 인터페이스는,사용자의 모션을 촬영한 이미지를 저장하는 촬영부와,상기 저장된 이미지에서 모션을 인식하는 모션 인식부와,상기 인식된 모션을 기반으로 태스크 계층의 교시 데이터를 생성하는 제 2 교시 데이터 생성부를 포함하는로봇의 교시 데이터 입력 장치
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 제 2 해석부는,상기 경로 계층의 교시 데이터의 차원을 축소한 후 데이터 인코딩을 수행하며, 상기 인코딩된 데이터에 대한 디코딩을 수행하여 경로 정보를 생성하며,상기 교시 명령어 생성부는,상기 디코딩된 정보에 기 설정된 기구학 변환 알고리즘에 적용하여 경로 관절 공간 경로 정보 및 작업 공간 경로 정보를 생성하는로봇의 교시 데이터 입력 장치
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로봇의 교시 명령어 생성 방법에 있어서,입력부를 통해 경로 계층의 교시 데이터와 태스크 계층의 교시 데이터를 입력받는 단계;교시 데이터 해석부를 통해 상기 입력된 상기 경로 계층의 교시 데이터 또는 상기 태스크 계층의 교시 데이터를 해석하는 단계;로서 상기 교시 데이터 해석부의 제 1 해석부를 통해 상기 태스크 계층의 교시 데이터를 기 설정된 학습 알고리즘을 통해 상기 태스크 계층의 시퀀스로 해석하고, 상기 교시 데이터 해석부의 제 2 해석부를 통해 상기 경로 계층의 교시 데이터를 기 설정된 알고리즘을 통해 상기 태스크 계층의 관절 공간 또는 작업 공간에서의 로봇 경로로 해석하고, 및교시 명령어 생성부를 통해 상기 해석된 교시 데이터를 이용하여 로봇을 제어하기 위한 교시 명령어를 생성하는 단계;로서 상기 교시 명령어 생성부의 변환부를 통해 상기 태스크 계층의 시멘틱스를 이용하여 시멘틱 시퀀스를 생성하고, 상기 교시 명령어 생성부의 태스크 시퀀스 생성부를 통해 기 저장된 행위 데이터베이스에서 상기 시멘틱 시퀀스에 적합한 행위 시퀀스를 추출하고, 상기 추출된 행위 시퀀스를 이용하여 로봇의 태스크 시퀀스를 생성하되,상기 제 1 해석부는, 상기 태스크 계층의 교시 데이터의 차원을 축소한 후 데이터 인코딩을 수행하며, 상기 인코딩된 상기 태스크 계층의 교시 데이터에서 상기 태스크 계층의 상기 시멘틱스를 추출하는, 로봇의 교시 명령어 생성 방법
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제 11 항에 있어서,상기 입력받는 단계는, 외골격 형 하드웨어 기반 입력 인터페이스를 통해 상기 태스크 계층의 교시 데이터를 입력받으며, 비전 센서 기반의 입력 인터페이스를 통해 상기 경로 계층의 교시 데이터를 입력받는 것을 특징으로 하는로봇의 교시 명령어 생성 방법
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제 12 항에 있어서,적어도 하나 이상의 센서를 구비하는 외골격 형 하드웨어 기반 입력 인터페이스를 통해 사용자의 관절 회전 각도를 제공받는 단계와,상기 관절 회전 각도를 이용하여 관절 회전 각속도와 관절 회전 각가속도를 산출하는 단계와,상기 관절 회전 각도, 상기 관절 회전 각속도 또는 상기 관절 회전 각가속도를 기반으로 생성된 상기 경로 계층의 교시 데이터를 입력받는 단계를 포함하는로봇의 교시 명령어 생성 방법
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제 13 항에 있어서,상기 입력받는 단계는, 상기 사용자의 모션을 촬영한 이미지에서 모션을 인식하는 단계와,상기 인식된 모션을 기반으로 생성된 상기 태스크 계층의 교시 데이터를 입력받는 단계를 포함하는로봇의 교시 명령어 생성 방법
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