| 요약 |
본 발명은 야적 파일의 불출 작업 위치까지 리클레이머를 이동시키기 위한, 리클레이머의 각 부재의 변위를 빠르고 쉽게 산출하여, 리클레이머가 불출 작업 위치까지 안전하게 이동하도록 할 수 있는 리클레이머의 불출 자세 제어 방법에 관한 것으로서, 본 발명은 리클레이머의 주행원점 위에 고정좌표계(X,Y,Z)를 설정하고, 리클레이머 위에 이동좌표계(x,y,z)를 설정하며, 야적 파일의 형상을 검출하면, 상기 검출된 야적 파일의 형상을 고정좌표계로 변환한 후, 각 작업 단에서 리클레이머의 버켓이 만드는 최외각 회전원이 파일과 접촉하는 등고선을 추출하고, 각 각 등고선에서 최초 불출 작업위치(Xp, Yp, Zp)를 결정하고, 이후, 리클레이머의 기구학 모델을 이용하여, 리클레이머가 상기 최초 불출 작업위치에 도달하기 위한, 리클레이머의 각 부재의 변위 ψ(수평회전각), φ(수직회전각), Xl(리클레이머의 주행거리)를 산출한 후, 산출된 변위로 리클레이머의 각부재를 변위시키는 과정으로 이루어진다. 리클레이머, 야적파일, 수평회전부재, 이동부재, 수직회전부재, 수평회전각, 수직회전각, 리클레이머의 주행거리,
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