| 요약 |
본 발명은 야적장에 쌓인 원료 및 연료를 자동으로 불출하는 리클레이머에 관한 것으로, 보다 상세하게는 야적장의 작업 단 상황에 따라, 자동으로 최초의 불출 위치가 결정되도록 하는 리클레이머의 자동 불출 위치 결정 방법에 관한 것이다. 야적파일로부터 원료/연료를 불출하는 리클레이머의 자동 불출 위치 결정 방법은, 다수의 작업단으로 나누어진 야적파일의 형상을 검출해, 동일 높이를 갖는 등고선으로 검출하는 단계; 상기 등고선에 불출 위치 후보점을 정해, 상기 후보점에 버킷의 끝단이 도달되도록 리클레이머 회전부재의 중심축상에서 중심점을 구하는 단계; 상기 중심점에서 후보점까지의 거리를 반경으로하는 원호내에 다른 검출 점이 있는지 검색하는 단계; 상기 두 단계를 등고선위의 다른 점에도 반복적으로 적용시켜 상기 원호내 검출점이 0인 지점을 검색하는 단계;및 상기 검출점이 0인 지점, 즉, 버킷과 야적파일의 간섭이 없는 지점을 불출 위치로 결정하는 단계;로 이루어진 것을 특징으로 한다. 리클레이머, 버킷, 불출, 야적파일, 형상검출기, 3차원 레이저 스캐너
|
