| 요약 |
본 발명은 몸체부 각도조절 기능을 가진 세 바퀴 이동로봇에 관한 것으로 특히, 이동로봇이 대형 파이프의 표면에 부착되어 주행할 때, 이동로봇의 바퀴 배열에 의한 이동로봇 몸체의 경사를 보상할 수 있는 몸체부 각도조절 기능을 가진 세 바퀴 이동로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다. 상기한 목적을 갖는 본 발명의 세 바퀴 이동로봇의 몸체부는, 핀에 의하여 결합되는 분리된 전방 플레이트와 후방 플레이트로 형성하되, 전방 플레이트의 앞쪽 하부에는 전륜이 설치되고, 뒷쪽에는 모터 브래킷 및 베어링 블록이 각각 결합 설치되며, 모터 브래킷에는 몸체부 각도 조절용 구동모터가 결합 설치되고, 몸체부 각도 조절용 구동모터의 구동축 일단에는 구동기어가 결합되며, 구동축은 구동기어를 통해 연장되어 베어링 블록에 고정되고, 후방 플레이트에는 두 개의 후륜이 각각 설치되며, 각각의 후륜에는 각각의 동력전달장치를 통하여 구동용 모터가 결합되고, 후방 플레이트의 앞쪽에는 전방 플레이트의 구동기어와 결합되는 종동기어가 설치되어, 파이프의 직경에 따라 변화하는 이동로봇 몸체부의 각도를 보정함으로써, 결함탐상 센서를 검사대상물의 표면과 평행하게 위치시킬 수 있게 된다. 몸체 각도 조절, 이동로봇, 전방 플레이트, 후방 플레이트, 핀, 구동모터
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