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윈도우를 갖는 방열벽에 차단되는 래들의 반대편에 배치되며, 상기 방열벽의 윈도우를 향하도록 설치된 레일;상기 레일을 따라 수평 왕복 운동하며, 제1 구동부를 갖는 대차;상기 레일 주변에 배치되며, 산소세척랜스가 안착되는 거치대;상기 대차 상에 탑재되며, 제2 구동부를 갖고 상기 산소세척랜스를 그립하는 로봇; 및상기 로봇을 탑재한 대차 주변에 배치되며 상기 제1 및 제2 구동부로부터의 제1 신호 및 제2 신호를 입력받아 상기 대차 및 로봇의 위치 운동을 1차적으로 컨트롤하는 제어부, 상기 제어부에 연결되며 상기 제1 및 제2 신호를 입력받아 상기 대차 및 로봇의 위치 운동을 2차적으로 컨트롤하여 상기 대차 및 로봇을 자동모드, 반자동 모드 및 수동 모드 중 어느 하나로 원격 제어하는 조작부를 구비한 원격제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 산소 세척 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 래들의 눕혀진 상태 여부를 감지하는 감지 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산소 세척 장치
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제 1 항에 있어서,상기 원격제어부 주변에 배치되며, 입체영상 카메라로부터의 작업 영상을 디스플레이하는 모니터링부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산소 세척 장치
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제 1 항에 있어서,상기 대차는,상기 제1 구동부가 장착된 대차 몸체;상기 대차 몸체 하면에 장착된 구동 휠;상기 구동 휠 주변에 장착되며, 상기 산소세척랜스를 그립한 로봇이 탑재된 대차의 그립 위치를 감지하는 그립 위치센서; 및상기 산소세척랜스를 그립한 로봇이 탑재된 대차의 산소 분사 위치를 감지하는 분사 위치센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 산소 세척 장치
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제 1 항에 있어서,상기 로봇은,상기 제2 구동부가 장착된 로봇 몸체;상기 로봇 몸체에 연결되며, 적어도 2개 이상의 관절들을 갖는 로봇 암; 및상기 로봇 암의 끝단에 장착되며, 상기 산소세척랜스를 그립하는 그리퍼;를 포함하는 것을 특징으로 하는 산소 세척 장치
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제 1 항에 있어서,상기 산소세척랜스는,제1 통로를 구비한 제1 파이프, 상기 제1 파이프의 외주면에 체결된 디스크들 및 상기 디스크들을 포함한 제1 파이프의 외주면을 덮으며, 제2 통로를 구비한 제2 파이프를 갖는 몸체부;상기 몸체부의 일측 단부에 결합된 노즐부;상기 몸체부의 일측 단부에 대향하는 타측 단부에 결합된 홀딩부; 및상기 홀딩부에 배치되며, 상기 제1 통로 및 제2 통로에 공급되는 제1 가스와 제2 가스를 선택적으로 개폐하는 솔레노이드 밸브;를 포함하는 것을 특징으로 하는 산소 세척 장치
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대차 하면에 장착된 감지 센서를 이용하여 래들의 눕혀진 상태 여부를 감지하는 단계;윈도우를 갖는 방열벽에 차단되는 래들의 반대편에 배치되는 레일 끝단에 위치하는 제1 구간에 로봇을 탑재한 대차를 배치하는 단계;상기 제1 구간 주변에 위치하는 거치대에 안착된 산소세척랜스를 로봇의 그리퍼로 그립하는 단계;상기 산소세척랜스를 그립한 로봇을 구동시켜 상기 산소세척랜스를 방열벽의 윈도우 중심에 위치 정렬하는 단계;상기 산소세척랜스를 그립한 로봇이 탑재된 대차를 주행시켜 상기 제1 구간보다 상기 방열벽에 근접하는 제2 구간으로 이송하는 단계;상기 산소세척랜스를 그립한 로봇이 탑재된 대차를 주행시켜 상기 제2 구간보다 상기 방열벽에 근접하는 제3 구간으로 이송하는 단계; 및상기 제3 구간으로 이송된 상기 산소세척랜스를 구동하여 산소 분사를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 산소 세척 방법
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제 9 항에 있어서,상기 제2 구간 및 제3 구간으로 각각 이송하는 단계시,상기 산소세척랜스를 그립한 로봇의 구동을 정지시킬 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 산소 세척 방법
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제 9 항에 있어서,상기 제1 구간으로 이송하는 단계시,상기 대차 하면에 장착된 그립 위치센서를 이용하여 상기 산소세척랜스를 그립한 로봇이 탑재된 대차의 그립 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 산소 세척 방법
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제 9 항에 있어서,상기 제3 구간으로 이송하는 단계시,상기 분사 위치센서를 이용하여 상기 산소세척랜스를 그립한 로봇이 탑재된 대차의 산소 분사 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 산소 세척 방법
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제 9 항에 있어서,상기 산소 분사를 수행하는 단계 시,상기 대차 및 로봇을 독립적으로 제어하는 원격제어부의 조작부를 이용하여 상기 산소세척랜스가 상기 래들의 탑 노즐의 중심에 배치되도록 조작하는 것을 특징으로 하는 산소 세척 방법
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제 9 항에 있어서,상기 산소 분사를 수행하는 단계 후,상기 산소세척랜스를 그립한 로봇이 탑재된 대차를 주행시켜 상기 제1 구간으로 복귀시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산소 세척 방법
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