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새프트에 결합된 선재 롤의 자동 교체 시스템에 있어서,선재 롤과 결합되고 축 방향의 상부에 선분 패턴이 표시된 새프트;상기 축 방향과 정렬되는 진입 축으로 진입 가능하고, 상기 진입 축을 통해 상기 새프트와 일정 진입각도를 가지고 상기 새프트 측으로 진입될 수 있으며, 상기 선재 롤을 파지할 수 있는 적어도 하나의 로봇 팔이 장착되어 있는 교체툴;상기 진입 축에서 상기 선분 패턴을 촬상할 수 있도록 상기 교체툴의 중심부에 장착되어 있는 카메라 모듈; 및상기 촬상된 선분 패턴을 인식하여 상기 진입각도를 산출하는 영상처리부;를 포함하는 선재 롤 진입각도 산출이 가능한 선재 롤 자동 교체 시스템
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제 1항에 있어서,상기 선분 패턴은 링 형상인 것인 선재 롤 진입각도 산출이 가능한 선재 롤 자동 교체 시스템
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제 1항에 있어서,상기 교체툴에 장착되고 상기 진입 축에서 상기 새프트 상부로 광 조사가 가능한 조명부;를 더 포함하는 선재 롤 진입각도 산출이 가능한 선재 롤 자동 교체 시스템
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제 1항에 있어서,상기 새프트는 상기 선분 패턴 주변으로 광흡수제가 코팅되어 있는 것인 선재 롤 진입각도 산출이 가능한 선재 롤 자동 교체 시스템
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제 4항에 있어서,상기 코팅된 광흡수제는 카본블랙인 선재 롤 진입각도 산출이 가능한 선재 롤 자동 교체 시스템
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제 1항에 있어서,상기 영상처리부는,상기 촬상된 선분 패턴과 동일한 패턴을 가지고 메모리에 기 저장된 비교 패턴 정보와 비교함으로써 상기 촬상된 선분 패턴을 인식하는 것인 선재 롤 진입각도 산출이 가능한 선재 롤 자동 교체 시스템
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새프트에 결합된 선재 롤의 자동 교체 방법에 있어서,카메라 모듈을 장착한 교체툴이 축 방향의 상부에 선분 패턴이 표시된 새프트의 진입 축을 통한 진입을 위해 상기 새프트 측으로 접근하는 단계(S100);상기 카메라 모듈이 상기 선분 패턴을 촬상하는 단계(S200);영상처리부가 상기 촬상된 선분 패턴을 인식하는 단계(S300);상기 영상처리부가 상기 인식된 선분 패턴에 기반하여 상기 교체툴의 새프트 진입각도를 연산하는 단계(S400); 및상기 교체툴이 상기 연산된 진입각도로 상기 새프트 측으로 진입하는 단계(S500);를 포함하는 선재 롤 진입각도 산출이 가능한 선재 롤 자동 교체 방법
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제 7항에 있어서,상기 교체툴의 접근단계(S100)에서,상기 새프트는 상기 선분 패턴 주변으로 광흡수제가 코팅되어 있는 것인 선재 롤 진입각도 산출이 가능한 선재 롤 자동 교체 방법
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제 7항에 있어서,상기 영상처리부의 선분 패턴 인식단계(S300)는,상기 영상처리부가 상기 촬상된 선분 패턴과 동일한 패턴을 가지고 메모리에 기 저장된 비교 패턴 정보와 비교함으로써 상기 촬상된 선분 패턴을 인식하는 단계인 선재 롤 진입각도 산출이 가능한 선재 롤 자동 교체 방법
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