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전로 내에서 내화물(7)을 축조하도록 상기 내화물(7)을 흡착하는 공압흡착부(11)를 가진 로봇암(10); 및상기 내화물(7) 축조 시 상기 로봇암(10)을 정밀 제어하도록 상기 로봇암(10)에 설치된 협업조작부(20);를 포함하고,상기 협업조작부(20)는,힘토크가 입력되는 입력손잡이(21);상기 입력손잡이(21)와 연계되어 입력된 힘토크를 측정하는 힘토크 센서(22); 및상기 힘토크 센서(22)와 연계되어 측정된 힘토크를 데이터로 하여 상기 공압흡착부(11)의 이동을 제어하는 제어박스(30);를 구비하며,상기 협업조작부(20)는,상기 공압흡착부(11)의 하강 모드 전 상기 제어박스(30)가 상기 내화물(7)의 무게중심(G)을 검출하여 상기 공압흡착부(11)를 상기 내화물(7)의 무게중심(G) 상으로 이동제어하도록, 상기 제어박스(30)에 연계되면서 상기 내화물(7)을 촬영하는 카메라 센서(25);를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 전로 내화물 축조장치
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제1항에 있어서,상기 협업조작부(20)는,상기 카메라 센서(25)에 의해 상기 내화물(7)이 식별촬영되도록, 상기 로봇암(10)에 장착되어 상기 내화물(7)에 광을 발하는 조명부재(26);를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 전로 내화물 축조장치
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제1항에 있어서,상기 협업조작부(20)는,상기 공압흡착부(11)의 하강 모드 시 컴플라이언스 제어가 되도록, 상기 제어박스(30)와 연계되면서 상기 공압흡착부(11)에 장착된 하중센서(23);를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 전로 내화물 축조장치
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제1항에 있어서,상기 제어박스(30)에는 입력버튼(31)과 상기 입력버튼(31)에 의한 결과표시 및 환경설정을 표시하는 디스플레이창(32)이 형성되며,상기 입력버튼(31)은, 상기 공압흡착부(11)의 진공구현 및 진공해제를 지시하는 흡착버튼(31a)과 탈착버튼(31b); 및 힘토크에 의한 상기 공압흡착부(11) 이동속도의 가속 및 감속을 제어하는 가속버튼(31c)과 감속버튼(31d);을 구비하는 것을 특징으로 하는 전로 내화물 축조장치
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로봇암(10)에서 내화물(7)을 흡착하는 공압흡착부(11)를 내화물(7) 상에 위치시키는 흡착 포지션닝단계;상기 공압흡착부(11)에 상기 내화물(7)을 흡착시키는 흡착단계;상기 내화물(7)을 축조위치에 위치시키도록 상기 공압흡착부(11)를 축조위치 측으로 이동시키는 탈착 포지션닝 단계; 및상기 공압흡착부(11)로부터 상기 내화물(7)을 탈착시키는 탈착단계;를 포함하며,상기 흡착 포지션닝단계와 탈착 포지션닝단계에서 상기 로봇암(10)이 협업조작되어 정밀 제어가 이루어지며,상기 흡착 포지션닝단계는,상기 로봇암(10)의 이동을 제어하는 제어박스(30)의 자동제어에 의해 상기 공압흡착부(11)를 상기 내화물(7) 측으로 자동 이동시키는 자동 이동단계; 및상기 제어박스(30)에 연계된 입력손잡이(21)에 대한 힘토크 입력과, 상기 입력손잡이(21) 및 제어박스(30)에 연계된 힘토크 센서(22)의 힘토크 감지에 의해, 자동 이동된 상기 공압흡착부(11)를 상기 내화물(7) 상으로 정밀 이동시킨 후 하강시키는 정밀 이동단계;를 구비하고,상기 정밀 이동단계는,상기 공압흡착부(11)의 하강 모드 전, 상기 제어박스(30)에 연계된 카메라 센서(25)에 의해 상기 공압흡착부(11)를 상기 내화물(7)의 무게중심(G) 상에 위치시키는 무게중심 센터링공정;을 구비하는 것을 특징으로 하는 전로 내화물 축조방법
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제9항에 있어서,상기 탈착 포지션닝단계는,상기 로봇암(10)의 이동을 제어하는 제어박스(30)의 자동제어 의해 상기 내화물(7)을 흡착한 상기 공압흡착부(11)를 축조위치 측으로 자동 이동시키는 자동 이동단계; 및상기 제어박스(30)에 연계된 입력손잡이(21)에 대한 힘토크 입력과, 상기 입력손잡이(21) 및 제어박스(30)에 연계된 힘토크 센서(22)의 힘토크 감지에 의해, 자동 이동된 상기 공압흡착부(11)를 축조위치 상으로 정밀 이동시킨 후 하강시키는 정밀 이동단계;를 구비하는 것을 특징으로 하는 전로 내화물 축조방법
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제9항 또는 제10항에 있어서,상기 정밀 이동단계는,상기 공압흡착부(11)의 하강 모드 시, 상기 제어박스(30)에 연계된 하중센서(23)에 의해 상기 공압흡착부(11)를 컴플라이언스 제어하는 컴플라이언스 제어공정;을 구비하는 것을 특징으로 하는 전로 내화물 축조방법
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