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이동로봇 및 상기 이동로봇에 대한 경로학습방법

  • 기술번호 : KST2015107722
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 학습된 경로를 자율주행하는 이동로봇 및 상기 이동로봇에 대한 경로학습방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 의한 학습된 경로를 자율주행하는 이동로봇에 대한 경로학습방법은, 교시되는 경로를 따라 상기 이동로봇이 이동하면서, 상기 이동로봇에 구비된 카메라를 이용하여 주변영상을 실시간으로 획득하는 영상획득단계; 기 설정된 특징점 도출 알고리즘을 이용하여, 상기 주변영상에 포함된 특징점을 추출하는 특징점추출단계; 상기 주변영상의 연속되는 프레임으로부터 상기 특징점의 위치변화를 감지하고, 상기 특징점의 위치변화를 이용하여 상기 이동로봇의 위치 및 방위각을 계산하는 위치판별단계; 및 상기 경로의 교시가 끝나면, 상기 특징점과 상기 특징점 변화에 따른 상기 이동로봇의 위치 및 방위각을 이용하여 상기 교시된 경로를 정의하고 저장하는 경로저장단계를 포함할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01) G06K 9/46 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0221(2013.01) G05D 1/0221(2013.01) G05D 1/0221(2013.01) G05D 1/0221(2013.01)
출원번호/일자 1020120100685 (2012.09.11)
출원인 재단법인 포항산업과학연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2014-0034996 (2014.03.21) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.01.11)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 포항산업과학연구원 대한민국 경북 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유황열 대한민국 경북 포항시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인씨엔에스 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, 대림아크로텔 *층(도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.09.11 수리 (Accepted) 1-1-2012-0734562-15
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.05.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-0019112-38
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.09.28 수리 (Accepted) 4-1-2016-5138263-79
4 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2017.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2017-0034092-11
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.03.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.06.20 수리 (Accepted) 9-1-2018-0029300-94
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.06.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0437513-19
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.08.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0837296-19
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.08.23 수리 (Accepted) 1-1-2018-0837295-74
10 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2018.12.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0885639-93
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.02.19 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0171830-04
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.02.19 수리 (Accepted) 1-1-2019-0171829-57
13 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2019.06.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0443976-54
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5211042-46
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
학습된 경로를 자율주행하는 이동로봇에 대한 경로학습방법에 있어서, 교시되는 경로를 따라 상기 이동로봇이 이동하면서, 상기 이동로봇에 구비된 카메라를 이용하여 주변영상을 실시간으로 획득하는 영상획득단계;기 설정된 특징점 도출 알고리즘을 이용하여, 상기 주변영상에 포함된 특징점을 추출하는 특징점추출단계;상기 주변영상의 연속되는 프레임으로부터 상기 특징점의 위치변화를 감지하고, 상기 특징점의 위치변화를 이용하여 상기 이동로봇의 위치 및 방위각을 계산하는 위치판별단계; 및상기 경로의 교시가 끝나면, 상기 특징점과 상기 특징점 변화에 따른 상기 이동로봇의 위치 및 방위각을 이용하여 상기 교시된 경로를 정의하고 저장하는 경로저장단계를 포함하는 경로학습방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 영상획득단계는4개의 스트레오 카메라를 이용하여 획득되는 영상을 360도 서라운드 화면으로 합성하여 상기 주변영상을 생성하는 경로학습방법
3 3
제1항에 있어서, 상기 특징점추출단계는SIFT, Harris Corner 및 edge orientation 중 적어도 어느 하나의 알고리즘을 이용하여, 상기 특징점을 추출하는 경로학습방법
4 4
제1항에 있어서, 상기 위치판별단계는상기 주변영상의 연속되는 프레임으로부터 상기 특징점을 추출한 후, 상기 특징점간의 대응관계도(correlation)를 계산하여 상기 프레임 간에 대응되는 특징점을 찾는 특징점 매칭과정; 및상기 매칭된 특징점이 각각의 프레임에서 존재하는 위치를 이용하여 상기 이동로봇의 회전 및 이동량을 계산하는 위치계산과정을 포함하는 경로학습방법
5 5
주변영상을 실시간으로 획득하는 카메라;기 설정된 특징점 도출 알고리즘을 이용하여 상기 주변영상에 포함된 특징점을 추출하고, 상기 주변영상의 연속되는 프레임으로부터 상기 특징점의 위치변화를 감지하여 상기 이동로봇의 위치 및 방위각을 계산하는 경로인식부; 및상기 특징점과 상기 특징점 변화에 따른 상기 이동로봇의 위치 및 방위각을 저장하는 경로저장부를 포함하는 학습된 경로를 따라 자율주행하는 이동로봇
6 6
제5항에 있어서, 상기 경로인식부는상기 특징점간의 대응관계도(correlation)을 계산하여 상기 연속되는 프레임 간에 대응되는 특징점을 찾고, 상기 매칭된 특징점이 각각의 프레임에서 존재하는 위치를 이용하여 상기 이동로봇의 회전 및 이동량을 계산하는 학습된 경로를 따라 자율주행하는 이동로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.