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경사 보정기능을 갖는 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015108995
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 실내 공간에서 이동하는 로봇의 위치를 인식함에 있어 로봇의 기울어짐에 따른 투영면의 왜곡을 보정하는 경사 보정기능을 갖는 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법에 관한 것이다.본 발명은, 적외선을 반사하는 다수 개의 마크로 이루어져 소정 공간에 부착된 랜드마크에 적외선을 조사하는 적외선 조명부; 상기 랜드마크를 촬상하여 2진 영상을 획득하는 이동로봇에 설치된 적외선 카메라; 상기 이동로봇의 경사 정보를 검출하는 이동로봇에 설치된 2축 경사센서; 상기 2진 영상 내 군집된 부분 영상에 대하여 레이블링하고, 각각의 레이블 픽셀 개수 및/또는 분산으로부터 마크를 검출하는 마크 검출부; 상기 검출된 마크의 중심좌표와 이동로봇의 경사 정보로부터 이동로봇의 좌표 및 방위를 검출하는 위치 검출부를 포함한 위치 인식 장치와 이를 이용한 위치 인식 방법으로 구성된다.랜드마크, 위치인식부, 2축 경사센서
Int. CL B25J 9/10 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/087(2013.01) B25J 13/087(2013.01) B25J 13/087(2013.01)
출원번호/일자 1020050105404 (2005.11.04)
출원인 재단법인 포항산업과학연구원
등록번호/일자 10-0698535-0000 (2007.03.15)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20070322) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2005.11.04)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 포항산업과학연구원 대한민국 경북 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유기성 대한민국 경북 포항시 남구
2 최진태 대한민국 전라남도 광양시
3 정희돈 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인맥 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로 ***, *층 (양재동, 화승빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 포항산업과학연구원 대한민국 경북 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2005.11.04 수리 (Accepted) 1-1-2005-0636177-21
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2006.07.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2006.08.11 수리 (Accepted) 9-1-2006-0052795-84
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2006.09.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0555984-19
5 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2006.11.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0819866-08
6 의견서
Written Opinion		 2006.11.09 수리 (Accepted) 1-1-2006-0819867-43
7 등록결정서
Decision to grant		 2006.12.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0751854-24
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.05.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-0019112-38
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.09.28 수리 (Accepted) 4-1-2016-5138263-79
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5211042-46
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번호 청구항
1 1
삭제
2 2
적외선을 반사하는 다수 개의 마크로 이루어져 소정 공간에 부착된 랜드마크에 적외선을 조사하는 적외선 조명부;상기 랜드마크를 촬상하여 2진 영상을 획득하는 이동로봇에 설치된 적외선 카메라;상기 이동로봇의 경사 정보를 검출하는 이동로봇에 설치된 2축 경사센서;상기 2진 영상 내 군집된 부분 영상에 대하여 레이블링하고, 각각의 레이블 픽셀 개수 및/또는 분산으로부터 마크를 검출하는 마크 검출부; 상기 검출된 마크의 중심좌표와 이동로봇의 경사 정보로부터 이동로봇의 좌표 및 방위를 검출하는 위치 검출부를 포함하여 구성하되,상기 랜드마크는, 임의 위치의 1개의 마크와 이를 중심으로 X축 및 Y축 상에 위치하는 2개의 마크로 이루어진 위치인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 경사 보정기능을 갖는 이동로봇의 위치 인식 장치
3 3
(a) 임의 위치의 1개의 마크와 이를 중심으로 X축 및 Y축 상에 위치하는 2개의 마크로 이루어져 적외선을 반사하는 위치인식부를 포함하는 랜드마크에 대하여 적외선을 조사하면서 랜드마크를 촬상하여 2진 영상을 획득하는 단계;(b) 이동로봇의 중력 방향에 대한 2축 경사 정보를 검출하고, 검출된 2축 경사 정보가 소정 임계값을 넘는 경우 다시 2진 영상을 획득하는 단계;(c) 상기 2진 영상 내 군집된 부분 영상에 대하여 레이블링 하고, 각각의 레이블 픽셀 개수 및/또는 분산으로부터 마크를 검출하는 단계; 및(d) 상기 검출된 이동로봇의 경사 정보와 마크의 중심좌표로부터 이동로봇의 좌표 및 방위를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 경사 보정기능을 갖는 이동로봇의 위치 인식 방법
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제3항에 있어서,상기 (d) 단계는, 이동로봇의 2축 경사 정보에 따라 검출된 마크의 중심좌표를 좌표변환행렬을 이용하여 보정하여 이동로봇의 좌표 및 방위를 검출하는 것을 특징으로 하는 경사 보정 기능을 갖는 위치 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.