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전자기유도 초음파 탐촉자를 이루는 송신기(3a)와 수신기(3b) 사이에 위치하는 브래킷(10)과, 상기 브래킷(10)의 후방에 설치되는 브래킷(10a)과, 전자기유도 초음파 탐촉자 회전용 모터(11)의 축에 고정된 제1 평치차(12)와 맞물려 상기 브래킷(10)의 중앙부에 설치되는 제2 평치차(13)와, 상기 제2 평치차(13)의 상부 및 송신기(3a)에 각각 연결되는 좌측 커넥팅로드(14) 및, 상기 제2 평치차(13)의 하부 및 수신기(3b)에 각각 연결되는 우측 커넥팅로드(15)로 이루어진 전자기유도 초음파 탐촉자를 회전시키기 위한 회전부와; 이동로봇(5)의 몸체 상에 각각 고정되는 4개의 지지축(20)과, 상기 4개의 지지축(20)에 고정되는 고정 플레이트(21)와, 전자기유도 초음파 탐촉자 상하 이송용 모터(22)의 축에 고정되는 평치차(23)와, 상기 지지축(20)의 상단에 설치되어 상기 평치차(23)와 맞물려지는 스크류(24)의 평치차(25)와, 상기 지지축(20)에 각각 설치되는 타이밍벨트 풀리(26)와, 상기 타이밍벨트 풀리(26)를 연결하는 타이밍벨트 (27) 및, 상기 이동로봇(5)의 몸체 상에 각각 고정된 4개의 지지축(20)을 따라 상기 브래킷(10, 10a)이 상하 이동되도록, 상기 지지축(20) 상부의 스크류(24)에 연결되는 동시에 상기 브래킷(10, 10a)에 고정되는 리니어 스트로크 베어링(30)으로 이루어진 전자기유도 초음파 탐촉자를 상하 이송시키기 위한 탈착 구동부를 구비한 것을 특징으로 하는 대형 파이프 자동 흠탐상 이동로봇용 전자기유도 초음파 탐촉자 탈부착 기구
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