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인위적인 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법에 있어서,이동 로봇에서 랜드 마크의 영상을 촬영하는 단계;상기 촬영된 영상을 신호 처리하여 랜드 마크중 위치 및 방향 인식용 제1 마크의 이미지가 존재하는지를 판단하는 단계;상기 판단 결과 제1 마크가 존재하면, 상기 제1 마크의 위치와 회전각도를 구하고, 이로부터 랜드 마크의 좌표계와 이동 로봇의 좌표계의 관계를 통해 이동 로봇의 위치 및 방향을 산출하는 단계;상기 촬영된 영상에서 랜드 마크중에서 상기 제1 마크의 주변에 위치하며, 상기 제1 마크와는 구별되는 식별용 제2 마크를 추출하는 단계; 및상기 추출된 제2 마크의 위치 및 배치 형상으로부터 상기 랜드 마크에 부여된 아이디를 식별하는 단계를 포함하며, 상기 제1 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로 및 세로로 각각 3 등분할때, 세 개의 모서리쪽에 각각 위치한 세 개의 위치 및 방향 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로로 3등분하고 세로로 3 등분할때, 상기 제1 마크의 원이 배치된 영역을 제외한 나머지 6개의 영역중 하나 이상에 배치되고 상기 위치 및 방향 식별용 원과는 구별가능한 하나 이상의 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제3항에 있어서,상기 제2마크는 상기 구현된 원의 배치 위치에 따라서 고유의 아이디가 부여되는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 사각형 모양의 랜드 마크내에 식별용 원이 하나도 없는 것도, 제2 마크로 포함하여, 임의의 아이디를 부여하는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법
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인위적인 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치에 있어서,이동로봇에 설치된 카메라의 촬영 영상에 대한 필터링, 배경 구분, 특정 형상 추출 등의 영상 신호 처리를 수행하는 영상 처리부;상기 영상 처리부로부터 입력된 영상과 기설정된 제1,2 마크 정보를 비교하여 제1,2 마크의 영상을 추출하고, 상기 추출된 제1마크의 회전 각도와 거리로부터 이동 로봇의 위치를 산출하고 제2 마크의 배치형상으로부터 이동 로봇이 위치한 장소를 판별하는 제어부; 및상기 제어부에서 위치 및 방향 인식의 기준이 되는 제1 마크 정보와 장소 판별의 기준이 되는 제2 마크 식별 정보를 저장하는 저장부를 포함하며, 상기 제1 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로 및 세로로 각각 3 등분할때, 세 개의 모서리쪽에 각각 위치한 세 개의 위치 및 방향 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치
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제6항에 있어서,상기 제2 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로로 3등분하고 세로로 3 등분할때, 상기 제1 마크의 원이 배치된 영역을 제외한 나머지 6개의 영역중 하나 이상에 배치되고 상기 위치 및 방향 식별용 원과는 구별가능한 하나 이상의 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치
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제8항에 있어서,상기 제2마크는 상기 구현된 원의 배치 위치에 따라서 고유의 아이디가 부여되는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치
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제8항에 있어서, 상기 사각형 모양의 랜드 마크내에 식별용 원이 하나도 없는 것도, 제2 마크로 포함하여, 임의의 아이디를 부여하는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치
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