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이동로봇의 좌표와 방위 정보 인식을 위한 랜드마크에 있어서,임의 위치의 1개의 마크와 이를 중심으로 X축 및 Y축 상에 위치하는 2개의 마크로 이루어진 위치인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식용 랜드마크
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제1항에 있어서,다수 개 마크의 조합으로 이루어지되, 각각의 마크 개수 및 위치에 상응하는 ID를 부여하여 서로 다른 랜드마크를 식별하는 영역인식부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식용 랜드마크
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제2항에 있어서,상기 영역인식부의 ID는, 상기 위치인식부를 기준으로 하여 결정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식용 랜드마크
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제4항에 있어서,상기 영역인식부는, 상기 위치인식부를 이루는 3개의 마크 내측에 구성하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식용 랜드마크
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 마크는, 특정 파장대의 빛을 반사하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식용 랜드마크
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제6항에 있어서,상기 빛은 적외선인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식용 랜드마크
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 마크는, 소정 크기의 원 형태로 구성하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식용 랜드마크
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 마크는, 평면상에 또는 평면상에 돌출된 형태로 구성하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식용 랜드마크
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제2항에 있어서,상기 위치인식부와 영역인식부를 구성하는 마크는 서로 다른 크기 및/또는 색상으로 구성하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식용 랜드마크
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적외선을 반사하는 다수 개의 마크로 이루어진 랜드마크에 적외선을 조사하는 적외선 조명부;상기 랜드마크를 촬상하여 2진 영상을 획득하는 적외선 카메라;상기 2진 영상 내 군집된 부분 영상에 대하여 레이블링하고, 각각의 레이블 픽셀 개수 및/또는 분산으로부터 마크를 검출하는 마크 검출부; 및상기 검출된 마크의 중심좌표로부터 이동로봇의 좌표 및 방위를 검출하는 위치 검출부를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 장치
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제11항에 있어서,상기 적외선 카메라는, 적외선 조명부와 일체로 구성하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 장치
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제12항에 있어서,상기 랜드마크는 상기 이동로봇의 상부에 설치하고,상기 적외선 카메라는 이동로봇을 촬상할 수 있는 소정 공간에 설치하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 장치
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제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 랜드마크는, 임의 위치의 1개의 마크와 이를 중심으로 X축 및 Y축 상에 위치하는 2개의 마크로 이루어진 위치인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 장치
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제14항에 있어서,상기 랜드마크는, 서로 다른 랜드마크를 구분하기 위하여 다수 개 마크의 조합으로 이루어지는 영역인식부를 더 포함하고,상기 위치 검출부는, 검출된 마크로부터 이동로봇의 영역 정보를 더 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 장치
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제15항에 있어서,상기 영역인식부는, 이를 구성하는 각각의 마크 개수 및 위치에 상응하는 ID를 부여하여 서로 다른 랜드마크를 식별하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 장치
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(a) 임의 위치의 1개의 마크와 이를 중심으로 X축 및 Y축 상에 위치하는 2개의 마크로 이루어져 적외선을 반사하는 위치인식부를 포함하는 랜드마크에 대하여 적외선을 조사하면서 랜드마크를 촬상하여 2진 영상을 획득하는 단계;(b) 상기 2진 영상 내 군집된 부분 영상에 대하여 레이블링 하고, 각각의 레이블 픽셀 개수 및/또는 분산으로부터 마크를 검출하는 단계; 및(c) 상기 검출된 마크의 중심좌표로부터 이동로봇의 좌표 및 방위를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 방법
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제17항에 있어서,상기 (b) 단계는, 각각의 레이블 픽셀 개수 및/또는 분산으로부터 마크 후보를 선정하고, 선정된 레이블을 이은 벡터의 내적으로부터 위치인식부에 해당되는 3개의 마크를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 방법
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제17항에 있어서,상기 (a) 단계는, 서로 다른 랜드마크를 구분하기 위하여 다수 개 마크의 조합으로 이루어지는 영역인식부를 더 포함한 2진 영상을 획득하고,상기 (c) 단계는, 영역인식부의 마크로부터 이동로봇의 영역 정보를 더 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 방법
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제19항에 있어서,상기 영역 정보는, 서로 다른 랜드마크의 식별을 위하여 영역인식부를 구성하는 각각의 마크 개수 및 위치에 상응하여 부여된 ID인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 방법
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