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권취기의 회전에 의해 이송되는 강판의 속도를 감지하는 강판속도 감지부(30)와; 강판선단부가 진입했는지의 여부를 감지하는 강판선단부 감지부(40)와; 슬리브 단차부(20)의 위치트래킹 정보를 감지하는 슬리브단차부 감지부(50)와; 슬리브(10)의 권취속도를 감지하는 권취속도 감지부(90)와; 상기 강판속도 감지부(30)와 상기 강판선단부감지부(40)와 상기 슬리브단차부 감지부(50)와 상기 권취속도 감지부(90)에서 감지된 정보를 이용하여 위치 편차량으로 위치트래킹하여 위치제어를 수행하는 위치제어부(60)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 냉연강판 코일의 권취장치
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제 1 항에 있어서, 상기 위치제어부(60)는, "|(권취기까지 남은 거리) / ( π * 맨드릴경) - (π * 맨드릴경)| - (슬리브 단차부 위치) "를 수행하여 위치 편차량을 구하여 위치제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 냉연강판 코일의 권취장치
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제 1 항에 있어서, 상기 위치제어부(60)는, 강판 위치트래킹 정보와 슬리브 단차부의 위치트래킹 정보를 이용하여 위치편차를 연산하는 위치편차 연산부(61)와; 상기 위치편차 연산부(61)로부터의 입력을 받아 비례적분을 수행하는 비례적분 제어부(62)와; 상기 비례적분 제어부(62)의 출력을 입력받아 속도제한양에 의한 제어신호를 출력하는 속도제한부(67)와; 상기 비례적분 제어부(62)와 상기 속도제한부(67)의 출력을 입력받아 엔티와인드업 제어를 수행하여 그 결과를 상기 비례적분 제어부(62)로 출력하는 엔티와인드업 제어부(68)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 냉연강판 코일의 권취장치
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제 3 항에 있어서, 상기 비례적분 제어부(62)는, 상기 위치편차 연산부(61)의 출력을 입력받아 비례이득으로 증폭시키는 비례이득부(63)와; 상기 비례이득부(63)의 출력에서 상기 엔티와인드업 제어부(68)의 출력을 감하여 결합시키는 제 1 결합부(64)와; 상기 제 1 결합부(64)의 출력을 적분시키는 적분부(65)와; 상기 적분부(65)의 출력과 상기 위치편차 연산부(61)의 출력을 더하여 결합시켜 출력하는 제 2 결합부(66)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 냉연강판 코일의 권취장치
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제 3 항에 있어서, 상기 엔티와인드업 제어부(68)는, 상기 비례적분 제어부(62)의 출력에서 상기 속도제한부(67)의 출력을 감하여 결합시키는 제 3 결합부(69)와; 상기 제 3 결합부(69)의 출력을 입력받아 엔티와인드업 이득으로 증폭시키는 엔티와인드업 이득부(70)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 냉연강판 코일의 권취장치
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제 3 항에 있어서, 상기 위치제어부(60)는,엔티와인드업이득(70)은 과도응답을 방지할 수 있는 비례이득(63)에 대해 그보다 큰 값 범위로 설정하여 위치 편차량을 구하는 것을 특징으로 하는 냉연강판 코일의 권취장치
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강판 속도를 감지하고 강판선단부의 진입여부를 감지하며, 슬리브 단차부를 감지하고, 권취속도를 감지하는 제 1 단계(ST11 ~ ST13)와;상기 제 1 단계에서 감지된 4개의 값을 이용하여 위치 편차량을 구하여 위치트래킹을 하고, 위치제어에 의해 속도제어가 되도록 하는 제 2 단계(ST14)(ST15)를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 냉연강판 코일의 권취방법
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제 7 항에 있어서, 상기 제 2 단계는, "|(권취기까지 남은 거리) / ( π * 맨드릴경) - (π * 맨드릴경)| - (슬리브 단차부 위치) "를 수행하여 위치 편차량을 구하는 것을 특징으로 하는 냉연강판 코일의 권취방법
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제 7 항에 있어서, 상기 제 2 단계는, "|(권취기까지 남은 거리) / ( π * 맨드릴경) - (π * 맨드릴경)| - (슬리브 단차부 위치) "를 수행하여 위치 편차량을 구하는 것을 특징으로 하는 냉연강판 코일의 권취방법
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