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장애물 감지 및 회피를 위한 수중로봇의 장애물 감지기와 수중로봇 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015111149
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 장애물 감지 및 회피를 위한 수중로봇의 장애물 감지기와 이를 적용한 수중로봇 및 장애물 감지 방법에 관한 것으로, 본 발명의 수중로봇은, 몸체 및 몸체의 좌우 하단부에 지면에 지지되게 설치되어 회전 운동을 통해 몸체를 이동시키는 바퀴를 구비하는 수중로봇에 있어서, 바퀴의 회전 운동을 제어하여 몸체의 이동 방향을 제어하는 이동 제어부, 몸체의 이동시 전방의 장애물과 접촉되는 적어도 하나의 덧판, 덧판과 타측이 연결되어 장애물이 접촉된 덧판으로부터 가해지는 압력에 따라 눌려지는 스프링, 및 스프링의 일측과 연결되어 스프링이 눌려짐에 따라 가해지는 압력에 대응하여 몸체의 장애물과의 충돌을 감지하는 근접 센서를 포함하여 구성되며, 이때 이동 제어부는 근접 센서에서 장애물과의 충돌이 감지되면 몸체의 이동을 정지, 후진, 방향 전환, 및 재이동하도록 바퀴의 회전 운동을 제어한다. 이에 의해, 수중에서 이동중에 장애물의 감지 성능을 높일 수 있으며 이에 대응한 회피 이동이 용이한 장점이 있다. 수중로봇, 장애물, 벽, 수중, 수조, 감지, 회피, 이동
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020090134444 (2009.12.30)
출원인 재단법인 포항산업과학연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2011-0077784 (2011.07.07) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.10.29)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 포항산업과학연구원 대한민국 경북 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임태균 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인씨엔에스 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, 대림아크로텔 *층(도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0817867-11
2 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2012.09.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0121884-83
3 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2012.11.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0132756-05
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.05.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-0019112-38
5 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2013.05.22 수리 (Accepted) 1-1-2013-0451044-06
6 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2014.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2014-1038656-64
7 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.06.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2015.07.01 수리 (Accepted) 1-1-2015-0639509-57
9 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)
2015.07.02 반려 (Return) 1-1-2015-0642115-43
10 일부반려안내문
Notification of Partial Return
2015.07.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0115508-59
11 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.08.07 수리 (Accepted) 9-1-2015-0054030-33
12 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.12.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0855801-32
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.02.05 수리 (Accepted) 1-1-2016-0128478-12
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.02.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0128502-21
15 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2016.06.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0463011-86
16 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.08.29 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0838080-64
17 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.08.29 수리 (Accepted) 1-1-2016-0838079-17
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.09.28 수리 (Accepted) 4-1-2016-5138263-79
19 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.12.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0942141-60
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5211042-46
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
수중로봇의 장애물 감지기에 있어서, 상기 수중로봇의 몸체 외측단부에 설치되는 적어도 하나의 근접 센서; 상기 근접 센서와 일측이 연결되어 타측으로부터 가해지는 압력을 상기 근접 센서에 제공하는 스프링; 및 상기 스프링의 타측에 부착되어 전방의 장애물과의 접촉시 가해지는 압력을 상기 스프링에 전달하는 덧판;을 포함하여 구성되며, 상기 근접 센서는 상기 수중로봇이 이동하는 중에 상기 장애물이 상기 덧판에 접촉되어 상기 스프링에 전달되는 압력에 대응하여 상기 수중로봇의 상기 장애물과의 충돌을 감지하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 장애물 감지기
2 2
제 1항에 있어서, 상기 근접 센서는 상기 수중로봇의 몸체 외측단부 중 상기 수중로봇이 이동하는 방향에 대응하는 상기 몸체 외측단부에 설치되는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 장애물 감지기
3 3
제 2항에 있어서, 상기 근접 센서는 상기 수중로봇의 이동방향 별로 3개씩 상기 몸체 외측단부에 설치되는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 장애물 감지기
4 4
몸체 및 상기 몸체의 좌우 하단부에 지면에 지지되게 설치되어 회전 운동을 통해 상기 몸체를 이동시키는 바퀴를 구비하는 수중로봇에 있어서, 상기 바퀴의 회전 운동을 제어하여 상기 몸체의 이동 방향을 제어하는 이동 제어부; 상기 몸체의 이동시 전방의 장애물과 접촉되는 적어도 하나의 덧판; 상기 덧판과 타측이 연결되어 상기 장애물이 접촉된 상기 덧판으로부터 가해지는 압력에 따라 눌려지는 스프링; 및 상기 스프링의 일측과 연결되어 상기 스프링이 눌려짐에 따라 가해지는 압력에 대응하여 상기 몸체의 상기 장애물과의 충돌을 감지하는 근접 센서;를 포함하여 구성되며, 상기 이동 제어부는 상기 근접 센서에서 상기 장애물과의 충돌이 감지되면 상기 몸체의 이동을 정지, 후진, 방향 전환, 및 재이동하도록 상기 바퀴의 회전 운동을 제어하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
5 5
제 4항에 있어서, 상기 덧판은 상기 몸체의 이동하는 방향에 대응하여 상기 몸체의 외측단부에 설치되는 것을 특징으로 하는 수중로봇
6 6
몸체 및 상기 몸체의 좌우 하단부에 지면에 지지되게 설치되어 회전 운동을 통해 상기 몸체를 이동시키는 바퀴를 구비하는 수중로봇의 장애물 감지 및 회피 방법에 있어서, 상기 몸체의 외측단부에 설치된 덧판을 통해 상기 몸체의 이동시 전방의 장애물과의 접촉을 감지하는 단계; 상기 덧판과 타측이 연결된 스프링을 통해 상기 장애물이 접촉된 상기 덧판으로부터 가해지는 압력을 감지하는 단계; 상기 스프링의 일측과 연결된 근접 센서를 통해 상기 스프링에 가해지는 압력에 대응하여 상기 몸체의 상기 장애물과의 충돌을 감지하는 단계; 및 상기 바퀴를 제어하여 상기 몸체의 이동 방향을 제어하는 이동 제어부를 통해 상기 근접 센서에서 감지된 상기 장애물과의 충돌에 따라 상기 몸체의 이동을 정지, 후진, 방향 전환, 및 재이동하도록 상기 바퀴의 회전 운동을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 장애물 감지 및 회피 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.