호스트 컴퓨터의 비전 프로그램내에 탑재되는 로봇제어 프로그램을 이용하여 로봇의 동작을 제어하는 로봇제어방법에 있어서,

상기 비전 프로그램의 비전정보가 주기적으로 개선될 때 순차적으로 로봇제어함수를 실행시키는 로봇제어함수 실행과정과;

상기 로봇제어함수가 호출되면 Kick_OFF 모드, Penalty_Kick 모드, Free_Kick 모드, Free_Ball 모드, Goalie_Kick 모드, Defense 모드로 된 다수의 모드중 소정 모드를 선택하는 모드선택과정과;

소정 모드가 선택되면 해당모드를 실행할 것인가 아니면 Defense 모드로 넘어갈 것인가 상황 판단을 하는 모드전환과정과;

상기 모드전환과정에서 Defense 모드가 선택되면 로봇과 공과의 거리, 로봇과 공이 이루는 각도를 기준으로 하나의 로봇은 공격수, 다른 하나는 수비수를 설정하는 로봇역할 지정함수(InitRole())를 실행시키는 로봇역할지정함수 실행과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇축구 게임을 위한 로봇제어방법

청구항 1에 있어서, 상기 다수의 모드중 Kick_OFF 모드가 선택되면 현재 상황을 판단한 후 PWM 값을 전달하는 속도제어함수(Velocity()) 및 지정된 위치로 로봇을 이동시키는 위치제어함수(Position())를 실행할 것인지 아니면 다시 Defense 모드로 넘어갈 것인지 결정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇축구 게임을 위한 로봇제어방법

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청구항 2에 있어서, 상기 위치제어함수(Position())도 최종적으로 속도제어함수(Velocity())를 실행하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇축구 게임을 위한 로봇제어방법

청구항 1항에 있어서, 상기 모드선택과정에서 Penalty_Kick 모드, Free_Kick 모드, Free_Ball 모드 또는 Goalie_Kick 모드중 하나가 선택되면, 상기 모드전환과정에서 현재의 상황을 판단한 후 로봇이 공을 앞쪽 방향으로 차게 하는 슛함수(Shoot()) 및 골키퍼의 움직임을 조종하는 골키퍼 함수(Goalie())를 실행할 것인지 아니면 다시 Defense 모드로 넘어갈 것인지 결정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇축구 게임을 위한 로봇제어방법

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청구항 1에 있어서, 상기 로봇역할 지정함수(InitRole())의 내부에는 두 대의 로봇이 공격하는 전략이 있는 공격함수(Attack()), 수비수 두 대의 로봇의 움직임을 정하는 수비함수(Defend()) 및 골키퍼함수(Goalie())가 존재하는 것을 특징으로 하는 로봇축구 게임을 위한 로봇제어방법

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청구항 7에 있어서, 상기 공격함수(Attack())는 킥함수(Kick()) 및 위치제어함수(Position())로 구성되고, 상기 킥함수(Kick())는 다시 슛함수(Shoot()) 및 위치제어함수(Position())로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇축구게임을 위한 로봇제어방법

청구항 2 또는 청구항 5에 있어서, 상황을 판단한 후 공격하는 것이 유리하면 공격함수(Attack()) 및 골키퍼함수(Goalie())가 실행되고, 반대의 경우이면 수비함수(Defend())와 골키퍼함수(Goalie())가 실행되는 것을 특징으로 하는 로봇축구 게임을 위한 로봇제어방법