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구동축과 피동축 사이에서 능동 및 반능동 반력을 발생하는 반력장치에 있어서, 능동 액추에이터에 의해 구동하는 상기 구동축의 단부에 연결되는 로터와, 상기 로터의 둘레에 위치하는 가제어성유체와, 상기 가제어성유체의 둘레에 위치하여 자기장을 발생시킴으로써 상기 가제어성유체의 점성을 변화시키는 자기장발생수단 및, 상기 피동축의 단부에 고정되며 상기 가제어성유체와 상기 자기장발생수단 및 회전 가능하도록 상기 로터를 수용하는 하우징을 포함하며, 상기 자기장발생수단에서 발생하는 자기장의 세기에 따라 상기 가제어성유체의 점성이 변화하여 상기 구동축과 상기 피동축에 능동 및 반능동의 반력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 반력장치
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제 1 항에 있어서, 상기 하우징은 상기 피동축의 단부에 고정되는 상부 커버와, 상기 상부 커버의 저면에 연결되며 상기 로터가 안쪽에 위치하도록 상기 로터를 감싸는 원통케이스와, 상기 원통케이스의 저면에 연결되며 상기 로터의 하부에 위치한 상기 자기장발생수단을 감싸고 상기 로터에 연결된 상기 구동축이 관통하도록 중심부에 관통공이 형성된 하부 커버를 포함하며, 상기 로터와 상기 원통케이스의 사이와, 상기 로터와 상기 상부 커버의 사이와, 상기 로터와 상기 자기장발생수단의 사이에는 상기 가제어성유체가 채워져 있는 것을 특징으로 하는 반력장치
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 가제어성유체는 자기유변유체인 것을 특징으로 하는 반력장치
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 가제어성유체는 가변전성유체인 것을 특징으로 하는 반력장치
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제 1 항에 있어서, 상기 자기장발생수단은 코일이 감긴 코어로서, 상기 자기장의 세기는 상기 코어에 가해지는 전류의 세기에 의해 조절되는 것을 특징으로 하는 반력장치
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제 2 항에 있어서, 상기 로터와 상기 원통케이스와 상기 상하부 커버는 자기장 형성이 용이한 SM15C의 재질이며, 상기 자기장발생수단은 코일이 감긴 코어로서 상기 코어는 자기장이 형성되지 않은 플라스틱 재질인 것을 특징으로 하는 반력장치
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제 1 항에 있어서, 상기 능동 액추에이터는 모터로서, 상기 로터의 구동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 반력장치
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제 1 항에 있어서, 상기 능동 액추에이터는 유압장치로서, 상기 로터의 구동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 반력장치
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