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PID 제어기의 최적 게인 선정방법

  • 기술번호 : KST2015112050
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 PID 제어기의 설계에 관한 것으로, 특히 로봇 매니퓰레이터와 같이 2차 상 변환형식(phase variable form)으로 표현되는 비선형 MIMO(Multi Input Multi Output 시스템에 PID 제어기 사용시 PID 제어기의 게인을 체계적으로 선정하는 PID 제어기의 최적 게인 선정방법에 관한 것이다. 본 발명은 최적 게인의 선정을 위해 샘플링 데이터 시스템(sampled data system)에서 PID 제어기와 시간지연제어(Time Delay Control)의 상관 관계를 보이고 이를 바탕으로 체계적으로 PID 제어기를 설계하는 방법을 제공하는 것이 특징이며, 또한, 본 발명은 제어 대상 시스템의 차수를 n이라 했을 때 3n개의 PID 제어기 게인들을 한 개나 n 보다 작은 개수의 파라미터로 체계적으로 선정할 수 있는 방법을 제공하는 것이 특징이다. PID, 제어기, 게인
Int. CL G05D 13/60 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020030006597 (2003.02.03)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-0507835-0000 (2005.08.03)
공개번호/일자 10-2004-0070399 (2004.08.09) 문서열기
공고번호/일자 (20050817) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2003.02.03)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장평훈 대한민국 대전광역시유성구
2 정제형 대한민국 대전광역시유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 손은진 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로**길*, *층(대치동 삼성빌딩)(특허법인 아이퍼스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2003.02.03 수리 (Accepted) 1-1-2003-0037647-71
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2004.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2004-0001933-29
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2004.03.19 수리 (Accepted) 4-1-2004-0012166-74
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2004.07.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2004.08.18 수리 (Accepted) 9-1-2004-0050920-80
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2004.11.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2004-0489750-81
7 명세서 등 보정서
Amendment to Description, etc.
2005.01.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2005-0034818-36
8 의견서
Written Opinion
2005.01.21 수리 (Accepted) 1-1-2005-0034815-00
9 등록결정서
Decision to grant
2005.06.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0249252-27
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
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번호 청구항
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수학적으로 2차 변수형태로 표현되는 멀티인풋 멀티아웃풋(Multi Input Multi Output) 타입의 제어 대상시스템을 선정하는 단계(S1000); 선정된 상기 제어 대상시스템에 대해 PID(Propotion Derivation Integration) 및 TDC(Time Delay Control)의 각 파라메터가 상관관계를 갖도록 유도하는 단계(S2000); 상기 제어 대상시스템의 기초가 되는 오차 동역학을 갖도록 고유주파수 벡터( ω) 및 감쇠비 벡터( ξ)를 결정하는 단계(S3000); 상기 결정된 고유주파수 벡터( ω) 및 감쇠비 벡터( ξ)를 기초로 상기 유도된 상관관계에서 상기 오차동역학을 갖도록 하는 상수대각 행렬 형태의 각 파라메터( KD와 KP)를 결정하는 단계(S4000); 상기 제어 대상시스템의 샘플링 시간( △t)을 결정하는 단계(S5000); 및 상기 상관관계를 기초로 PID 제어의 각 게인을 선정하는 단계(S6000);를 포함하여 이루어지는 PID 제어기의 최적 게인 선정방법에 있어서, 상기 상관관계를 유도하는 단계(S2000)는, 상기 선정된 제어대상시스템에 대해 PID 제어기의 비례게인 행렬(K) 및 샘플링시간(△t)을 공유파라메터로 유도하는 단계(S3100); 상기 유도된 PID 제어기에 대해 상기 TDC의 각 파라메터가 수학적으로 대응하도록 관계충족파라메터( B-1)를 공유파라메터로 유도하는 단계(S3200); 및 상기 대응하는 각 파라메터별로 개별 도출하여 정리하는 단계(S3300);를 포함하는 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 최적 게인 선정방법
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삭제
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제 1 항에 있어서, 상기 TDC에서 상기 관계충족파라메터( B-1)는 상수 및 단위행렬의 곱으로 표현되고, 상기 PID제어기에서의 비례게인행렬( K)에 수학적으로 대응되는 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 최적 게인 선정방법
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제 1 항에 있어서, 상기 PID제어기는 상기 제어대상시스템과 I/O 보드를 통해 전기적으로 연결되는 컴퓨터에 내장되어 각 파라메터별 상관관계를 입력된 소정조건에 따라 연산처리하는 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 최적 게인 선정방법
5 4
제 1 항에 있어서, 상기 PID제어기는 상기 제어대상시스템과 I/O 보드를 통해 전기적으로 연결되는 컴퓨터에 내장되어 각 파라메터별 상관관계를 입력된 소정조건에 따라 연산처리하는 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 최적 게인 선정방법
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US06937908 US 미국 FAMILY
2 US20040153173 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2004153173 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US6937908 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.