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비전 센서를 이용하여 다수 비행체를 도킹시키는 방법

  • 기술번호 : KST2015112256
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 비전 센서를 이용하여 다수 비행체를 도킹시키는 방법에 관한 것으로써 보다 구체적으로는 추적 물체와 목표 물체의 관계를 2차원적으로 구하여 확장 칼만 필터와 관성항법장치 및 자이로를 통해 위치정보 및 자세정보를 정확히 추정하고, 상기와 같이 추정된 정보를 통해 추적물체가 목표물체에 정확히 도킹할 수 있도록 하는 다수 비행체의 도킹 방법에 관한 것이다. 비전센서는 CCD 카메라와 다수의 비콘을 포함하여 이루어지며, 상기 CCD 카메라와 비콘들을 평면상에 투영시켜 이들의 기하학적인 관계와 확장 칼만 필터를 이용하여 위치정보 및 자세정보를 추정한다. 비전 센서, 도킹, CCD 카메라, 비폰, 확장 칼만 필터, IMU, 자이로
Int. CL G08G 5/04 (2006.01)
CPC G08G 5/04(2013.01) G08G 5/04(2013.01) G08G 5/04(2013.01) G08G 5/04(2013.01)
출원번호/일자 1020040030349 (2004.04.30)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-0575108-0000 (2006.04.24)
공개번호/일자 10-2005-0104901 (2005.11.03) 문서열기
공고번호/일자 (20060428) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2004.04.30)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 탁민제 대한민국 대전광역시유성구
2 방효충 대한민국 대전광역시유성구
3 김근태 대한민국 대전광역시유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김홍균 대한민국 서울특별시 송파구 법원로 *** (문정동) B동 ***호(케이아이피국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2004.04.30 수리 (Accepted) 1-1-2004-0182952-94
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2005.10.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2005.11.18 수리 (Accepted) 9-1-2005-0076055-33
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2005.11.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0600995-11
5 의견서
Written Opinion
2006.01.24 수리 (Accepted) 1-1-2006-0055387-20
6 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.
2006.01.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0055386-85
7 등록결정서
Decision to grant
2006.04.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0222956-19
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
CCD 카메라 및 비콘을 이용하는 비전 시스템을 사용하여 추적 물체 및 목표 물체 사이에 상대적인 위치; 그리고 자세 정보와 관련된 상태 정보를 추정하는 방법에 있어서, 적어도 하나의 CCD 카메라가 부착된 추적 물체 및 적어도 3개의 비콘이 부착된 목표 물체를 2차원 평면에 투영하여 CCD 카메라에서의 비콘의 픽셀 위치, 비콘 사이의 실제 거리 및 렌즈의 초점 거리를 이용하여 추적 물체와 목표 물체 사이의 상대적인 위치 정보 및 자세 정보를 획득하고 그리고 칼만 필터링에 의하여 추적 물체와 목표 물체 사이의 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 추정 방법
2 2
청구항 1에 있어서, 칼만 필터링은 선형 시스템인 경우 이산 칼만 필터 그리고 비선형 시스템인 경우 확장 칼만 필터가 사용되는 것을 특징으로 하는 추정 방법
3 3
청구항 1에 있어서, 자세 정보인 방향각 ψ; 그리고 추적 물체와 목표 물체 사이의 거리 R은 아래의 식으로 표시되고 그리고 p 및 q는 CCD 카메라에서 비콘들 사이의 거리; w는 실제 비콘 사이의 거리; f는 CCD 카메라 렌즈의 초점거리; xc는 CCD 카메라 상의 세 개의 비콘 중 중간 비콘의 픽셀 위치; 그리고 α는 CCD 카메라 렌즈의 축과 중간 비콘의 픽셀 위치가 이루는 각을 나타내는 것을 특징으로 하는 추정 방법:
4 4
청구항 1에 있어서, 추적 물체 및 목표 물체 사이의 상태를 추정하기 위한 상태 벡터는 아래와 같은 식(I)으로 표시되고; 그리고 위치 및 자세 제어가 아래의 식(II)에 기초하여 이루어지고, 상기에서 x 및 y는 위치 정보; ψ는 방향각을 나타내는 자세 정보; M(m, IZ)은 3×3 대각 관성 행렬; U는 목표 물체의 힘과 토크; Xdes는 목표로 하는 위치 및 자세; X는 현재 위치 및 제어; 그리고 KD 및 KP는 튜닝을 통하여 결정되어야 할 제어 게인(gain)을 나타내는 것을 특징으로 하는 추정 방법: (I); (II)
5 5
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 하나의 방법을 포함하는 다수 비행체의 도킹 방법
6 6
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 하나의 방법을 포함하는 다수 비행체의 정렬 비행 방법
7 7
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 하나의 방법을 포함하는 다수 비행체의 충돌회피비행 방법
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9 9
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10 10
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11 11
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12 11
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국가 R&D 정보가 없습니다.