| 1 |
1
컨테이너 크레인의 스프레더와,
상기 스프레더와 결합될 컨테이너의 소정 위치에 마련되는 인식마크와,
상기 스프레더와 결합되며, 상기 인식마크를 인식하고 상기 스프레더와 상기 컨테이너의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와,
상기 비전인식처리부로부터 상기 상대위치를 전달받아 상기 스프레더를 상기 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇을 포함하고,
상기 견인로봇은
상기 컨테이너에 착탈가능한 착탈부와,
일단이 상기 스프레더와 결합되며 타단이 상기 착탈부와 연결되는 로봇팔을 포함하는
컨테이너 도킹 시스템
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,
상기 비전인식처리부는
비전촬영부와,
상기 비전촬영부에서 촬영한 영상으로부터 상기 인식마크를 인식하고 상기 상대위치를 측정하는 비전연산부를 포함하는
컨테이너 도킹 시스템
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,
상기 인식마크는 소정의 패턴을 갖고,
상기 비전연산부는 상기 촬영한 영상을 이치화(binarization)한 후, 각 픽셀의 밝기를 비교하여 상기 패턴과 매칭함으로써 상기 인식마크를 인식하는
컨테이너 도킹 시스템
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
|
| 6 |
6
청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
|
| 7 |
7
청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
|
| 8 |
8
청구항 8은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
|
| 9 |
9
청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
|
| 10 |
10
컨테이너 크레인의 스프레더와,
상기 스프레더와 결합되고, 상기 스프레더와 결합될 컨테이너의 소정 위치에 마련되는 인식마크를 인식하고 상기 스프레더와 상기 컨테이너의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와,
상기 비전인식처리부로부터 상기 상대위치를 전달받아 상기 스프레더를 상기 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇을 포함하고,
상기 견인로봇은
상기 컨테이너에 착탈가능한 착탈부와,
일단이 상기 스프레더와 결합되며 타단이 상기 착탈부와 연결되는 로봇팔을 포함하는
컨테이너 크레인
|
| 11 |
11
제 10 항에 있어서,
상기 비전인식처리부는
상기 인식마크를 촬영하는 비전촬영부와,
상기 비전촬영부에서 촬영한 영상으로부터 상기 인식마크를 인식하고 상기 상대위치를 측정하는 비전연산부를 포함하는
컨테이너 크레인
|
| 12 |
12
청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
|
| 13 |
13
청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
|
| 14 |
14
컨테이너 크레인의 스프레더가 컨테이너 상측으로 이동되고,
상기 스프레더와 결합되어 있는 비전인식처리부가 상기 컨테이너의 소정 위치에 마련되어 있는 인식마크를 인식하고 상기 스프레더와 상기 컨테이너의 상대위치를 측정하고,
상기 스프레더의 소정 위치에 결합되어 있는 견인로봇이 상기 비전인식처리부로부터 상기 상대위치를 전달받아 상기 스프레더를 상기 컨테이너의 결합위치로 견인하고,
상기 견인로봇은 착탈부와, 일단이 상기 스프레더와 결합되며 타단이 상기 착탈부와 연결되는 로봇팔을 포함하고,
상기 스프레더가 상기 컨테이너의 결합위치로 견인되는 것은,
상기 착탈부가 상기 컨테이너의 소정 부위에 결합되어 고정되고,
상기 착탈부를 기준으로 상기 로봇팔에 의하여 상기 스프레더가 상기 컨테이너의 결합위치로 견인되는
컨테이너 도킹 방법
|
| 15 |
15
제 14 항에 있어서,
상기 비전인식처리부는
상기 인식마크를 촬영하는 비전촬영부와,
상기 비전촬영부에서 촬영한 영상으로부터 상기 인식마크를 인식하고 상기 상대위치를 측정하는 비전연산부를 포함하고,
상기 스프레더와 상기 컨테이너의 상대위치의 측정은,
상기 인식마크의 좌표계와 상기 비전촬영부의 좌표계간의 변환행렬에 의한 좌표계 변환에 의하여 측정되는
컨테이너 도킹 방법
|
| 16 |
16
삭제
|
| 17 |
17
청구항 17은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
|
