| 1 |
1
선박에 설치되어 근접하는 다른 선박의 외측면에 분리 가능하도록 밀착되는 도킹유닛과,
상기 도킹유닛에 설치되는 그립아암과,
상기 그립아암의 승하강 및 전, 후진 이동이 가능하도록 상기 그립아암에 연결 설치되는 로봇아암
을 포함하는 선박의 도킹 시스템
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,
상기 도킹유닛은,
부착판과,
상기 부착판에 설치되어 상기 다른 선박에 부착되기 위한 부착력을 발생시키는 전자석을 포함하는 선박의 도킹 시스템
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,
상기 전자석은,
전원의 공급에 의해 발생되는 자력에 의해 상기 다른 선박에 부착되며, 상기 부착판에 다수개가 배열되는 선박의 도킹 시스템
|
| 4 |
4
제 2 항에 있어서,
상기 도킹유닛은,
상기 부착판에 설치되어 상기 다른 선박에 부착되기 위한 흡착력을 발생시키는 진공흡착판을 더 포함하는 선박의 도킹 시스템
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,
상기 진공흡착판은,
진공의 공급에 의해 상기 다른 선박에 진공 흡착되며, 상기 부착판에 다수개가 배열되는 선박의 도킹 시스템
|
| 6 |
6
제 2 항에 있어서,
상기 부착판에는,
상기 근접하는 선박과의 거리를 감지할 수 있는 거리감지센서가 더 포함되는 선박의 도킹 시스템
|
| 7 |
7
제 1 항에 있어서,
상기 도킹유닛은 다수로 구성되고, 상기 다수의 도킹유닛은 힌지부와 연결부재를 통해 서로 평면적으로 연속하여 연결되는 선박의 도킹 시스템
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서,
상기 연결부재는,
상기 도킹유닛의 부착면상에 실린더가 설치되고,
상기 실린더의 로드가 근접하는 다른 하나의 상기 부착면상에 설치된 연결공에 연결 설치되어 결합이 이루어지는 선박의 도킹 시스템
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,
상기 실린더의 로드의 신장 정도에 따라 연속하여 연결되는 상기 도킹유닛간의 휨 유격이 발생되어 상기 선박의 곡면부에 부착이 이루어질 수 있는 선박의 도킹 시스템
|
| 10 |
10
제 1 항에 있어서,
상기 로봇아암은,
설치면으로부터 수직한 제 1 아암과,
상기 제 1 아암에 힌지축으로 회전 가능하게 설치되는 제 2 아암과,
상기 제 2 아암에 힌지축으로 회전 가능하게 설치되는 제 3 아암
을 포함하는 선박의 도킹 시스템
|
| 11 |
11
제 10 항에 있어서,
상기 제 1 아암의 하면에는 상기 로봇아암의 회전이 가능하도록 회전부와, 상기 회전부를 구동시키는 액츄에이터를 더 포함하는 선박의 도킹 시스템
|
| 12 |
12
제 1 항 내지 제11항 중 어느 한 항의 도킹 시스템이 설치된 선박
|
