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컨테이너 상에 자동으로 랜딩할 수 있는 크레인용 스프레더에 있어서,상기 크레인용 스프레더를 상기 컨테이너의 상면에 착탈 가능하게 부착 고정할 수 있는 부착 유닛과,케이블에 의하여 크레인의 트롤리에 연결되는 풀리를 구비하며 상기 부착 유닛과 결합하여 상기 부착 유닛에 대하여 수평 방향의 이동이 구속되는 헤드 블럭과,상기 헤드 블럭으로부터 하방으로 이격된 위치에서 수평 방향으로 이동 가능하게 상기 헤드 블럭에 지지되는 프레임부와,상기 부착 유닛을 기준으로 상기 프레임부를 변위시켜 상기 프레임부를 상기 컨테이너에 정렬하는 위치 조정 유닛과,상기 컨테이너에 대하여 상기 프레임부가 정렬되었을 때, 상기 컨테이너를 상기 프레임부에 고정하는 고정 유닛을 포함하는크레인용 스프레더
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제 1 항에 있어서,상기 부착 유닛은 상기 컨테이너의 상면에 부착되는 부착부와 상기 부착부를 지지하는 축부를 가지며,상기 축부는 상기 축부의 중심에 대하여 회전 가능하도록 상기 헤드 블럭에 지지되는크레인용 스프레더
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제 2 항에 있어서,상기 축부는 상기 헤드 블럭에 설치된 복수의 롤러에 의해 축방향으로 이동 가능하게 지지되는 크레인용 스프레더
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제 2 항에 있어서,상기 부착부는 자석 또는 고무흡착판을 포함하는크레인용 스프레더
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제 1 항에 있어서,상기 프레임부는 상기 헤드 블럭에 와이어로 지지되는크레인용 스프레더
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제 1 항에 있어서, 상기 위치 조정 유닛은,상기 부착 유닛의 축부가 관통하는 메인 하우징과,상기 메인 하우징에 연결되어 상기 프레임부를 상기 프레임부의 단축 방향으로 이동시키는 제 1 수평 이동부와,상기 메인 하우징에 연결되어 상기 프레임부를 상기 프레임부의 장축 방향으로 이동시키는 제 2 수평 이동부를 포함하는크레인용 스프레더
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제 6 항에 있어서,상기 제 1 수평 이동부는,상기 메인 하우징을 관통하여 상기 프레임부의 장축 방향을 따라 설치되며, 상기 메인 하우징과 미끄럼 접촉하는 제 1 지지봉과,상기 제 1 지지봉의 일단부에 설치되는 제 1 너트 하우징과,상기 제 1 너트 하우징을 상기 프레임부의 단축 방향을 따라 수평으로 이송하는 제 1 스크류 축을 포함하며,상기 제 2 수평 이동부는,상기 메인 하우징을 관통하여 상기 프레임부의 단축 방향을 따라 설치되며, 상기 메인 하우징과 미끄럼 접촉하는 제 2 지지봉과,상기 제 2 지지봉의 일단부에 설치되는 제 2 너트 하우징과,상기 제 2 너트 하우징을 상기 프레임부의 장축 방향을 따라 수평으로 이송하는 제 2 스크류 축을 포함하는크레인용 스프레더
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8
제 7 항에 있어서,상기 제 1 스크류 축을 구동하는 제 1 구동 모터와,상기 제 2 스크류 축을 구동하는 제 2 구동 모터와,상기 부착 유닛의 상기 축부를 상기 축부의 중심에 대하여 회전 구동하는 제 3 구동 모터를 구비하는크레인용 스프레더
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제 8 항에 있어서,상기 제 1 및 제 2 구동 모터를 구동하여 상기 프레임부를 수평 이동하고, 상기 제 3 구동 모터를 구동하여 상기 프레임부를 회전 이동함으로써, 상기 프레임부를 상기 컨테이너에 정렬하는 크레인용 스프레더
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10
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 프레임부에는 상기 컨테이너의 위치를 검출하는 센서와,상기 센서로부터의 정보에 의하여 상기 프레임부와 상기 컨테이너의 상대적이 위치를 얻어내는 제어부를 더 포함하는크레인용 스프레더
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제 10 항에 있어서,상기 센서는 상기 프레임부의 네 모서리부에 설치되는 근접 센서이며,상기 근접 센서에 상기 프레임부가 검출되는지 여부의 정보를 이용하여 상기 프레임부와 상기 컨테이너의 상대적이 위치를 검출하는크레인용 스프레더
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12
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 프레임부의 하방에 설치되어 상기 컨테이너의 위치를 검출할 수 있는 비젼 카메라와,상기 비젼 카메라의 데이터를 처리하는 영상처리부를 더 포함하는크레인용 스프레더
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제 12 항에 있어서,상기 비젼 카메라의 각도를 조절할 수 있는 액츄에이터를 더 포함하는크레인용 스프레더
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제 1 항 내지 제 9항 중 어느 한 항의 크레인용 스프레더를 구비한 크레인
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제 14 항의 크레인을 탑재한 선박
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컨테이너의 상면에 부착되는 부착 유닛과, 풀리를 통해 트롤리에 연결되는 헤드 블럭과, 상기 부착 유닛을 기준으로 수평 방향으로 이동 가능하며 상기 헤드 블럭에 대하여 수평 방향으로 상대 이동이 가능하도록 고정된 프레임부을 포함하는 크레인용 스프레더의 자동 랜딩 방법에 있어서,상기 컨테이너의 위치를 검출하는 단계와,위치 검출된 상기 컨테이너의 상면에 상기 부착 유닛을 고정하는 단계와,상기 컨테이너와 상기 프레임부의 상대 위치를 검출하고, 상기 부착 유닛을 기준으로 하여 상기 프레임부의 위치 이동 경로를 산출하는 단계와,산출된 경로에 따라 프레임부를 상기 부착 유닛을 기준으로 상대 운동을 시켜 상기 컨테이너에 상기 프레임부를 정렬시키는 단계와,상기 컨테이너에 상기 프레임부를 정렬시킨 후에, 상기 부착 유닛을 상기 컨테이너로부터 탈착하고, 상기 헤드 블럭과 상기 프레임부의 상대 위치를 조정하는 단계를 포함하는 크레인용 스프레더의 자동 랜딩 방법
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제 16 항에 있어서,상기 헤드 블럭과 상기 프레임부의 상대 위치를 조정하는 단계는 상기 컨테이너가 지면으로부터 들려진 이후에 실행되어, 상기 프레임부의 절대 위치를 조정하는 단계인 것을 특징으로 하는크레인용 스프레더의 자동 랜딩 방법
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제 16 항에 있어서,상기 헤드 블럭과 상기 프레임부의 상대 위치를 조정하는 단계는 상기 컨테이너가 지면으로부터 들려지기 전에 실행되어, 상기 프레임부에 대한 상기 헤드 블럭의 상대 위치를 조정하는 단계인 것을 특징으로 하는크레인용 스프레더의 위치 제어 방법
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