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1
다수의 카메라를 통해 획득되는 컨테이너 영상으로부터 컨테이너를 검출하는 컨테이너 검출 수단과,
상기 검출된 컨테이너와 기 정의된 영상의 기준 위치 사이의 상대 위치를 검출하는 상대 위치 검출 블록과,
상기 검출된 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 거리를 측정하는 거리 측정 블록과,
상기 측정된 상대 위치와 상기 측정된 거리를 결합하여 상기 컨테이너 크레인의 스프레더가 이동할 목표 거리를 계산하는 목표 거리 계산 블록
을 포함하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치
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| 2 |
2
제 1 항에 있어서,
상기 컨테이너 영상은,
상기 컨테이너 크레인의 스프레더의 대각 방향에 각각 설치된 두 카메라 쌍을 이용하여 획득되는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치
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| 3 |
3
제 1 항에 있어서,
상기 컨테이너 검출 수단은,
상기 컨테이너 영상을 그레이 영상으로 변환하여 외곽선 영상을 검출하고, 이 검출된 외곽선 영상에서 직선들을 검출하며, 다수의 직선들 중 수직으로 교차하는 교차 직선을 추출하고, 직각을 이루는 직선들로 분할된 영상에서 상기 컨테이너를 검출하는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치
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| 4 |
4
제 3 항에 있어서,
상기 컨테이너 검출 수단은,
캐니 연산자를 이용하여 상기 외곽선 영상을 검출하는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치
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| 5 |
5
제 3 항에 있어서,
상기 컨테이너 검출 수단은,
허프 변환을 이용하여 상기 직선들을 검출하는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치
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| 6 |
6
제 3 항에 있어서,
상기 컨테이너 검출 수단은,
상기 분할된 영상에 대해 컬러 클러스터링을 수행하여 유사성을 갖는 색으로 이루어진 영역을 상기 컨테이너로 검출하는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치
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| 7 |
7
제 1 항에 있어서,
상기 상대 위치 검출 블록은,
상기 검출된 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 수평 성분 상대 위치와 수직 성분 상대 위치를 상기 상대 위치로서 검출하는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치
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| 8 |
8
제 7 항에 있어서,
상기 상대 위치 검출 블록은,
상기 기준 위치와 상기 컨테이너 크레인의 스프레더 헤드 블록이 상기 컨테이너와 접합되는 컨테이너 홀과의 상대적인 거리를 측정함으로써, 상기 수평 성분 상대 위치와 수직 성분 상대 위치를 검출하는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치
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| 9 |
9
제 1 항에 있어서,
상기 상대 위치 검출 블록은,
x방향과 y방향으로 표현되는 픽셀의 개수로서 상기 상대 위치를 검출하는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치
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10
제 1 항에 있어서,
상기 거리 측정 블록은,
특징점이 되는 상기 컨테이너의 모서리를 이용하여 구한 정합점과 상기 다수의 카메라의 기하학적 구조 정보를 이용하여 상기 거리를 측정하는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치
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| 11 |
11
제 10 항에 있어서,
상기 거리 측정 블록은,
삼각측량법을 이용하여 상기 거리를 측정하는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치
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12
다수의 카메라를 통해 컨테이너 영상을 획득하는 과정과,
상기 획득된 컨테이너 영상으로부터 컨테이너를 검출하는 과정과,
상기 검출된 컨테이너와 기 정의된 영상의 기준 위치 사이의 상대 위치를 검출하는 과정과,
상기 검출된 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 거리를 측정하는 과정과,
상기 검출된 상대 위치와 상기 측정된 거리를 이용하여 상기 컨테이너 크레인의 스프레더가 이동할 목표 거리를 계산하는 과정
을 포함하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법
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13
제 12 항에 있어서,
상기 컨테이너 영상은,
상기 컨테이너 크레인의 스프레더의 대각 방향에 설치된 두 카메라 쌍을 이용하여 획득되는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법
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14
제 12 항에 있어서,
상기 컨테이너의 검출은,
상기 컨테이너의 형태적인 특징과 색상 특징을 이용하는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법
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15
제 12 항에 있어서,
상기 컨테이너를 검출하는 과정은,
상기 컨테이너 영상을 그레이 영상으로 변환하여 외곽선 영상을 검출하는 과정과,
상기 검출된 외곽선 영상에서 직선들을 검출하고, 다수의 직선들 중 수직으로 교차하는 교차 직선을 추출하는 과정과,
직각을 이루는 직선들로 분할된 영상에서 상기 컨테이너를 검출하는 과정
을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법
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16
제 15 항에 있어서,
상기 외곽선 영상은,
캐니 연산자를 이용하여 검출되는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법
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17
제 15 항에 있어서,
상기 직선들은,
허프 변환을 이용하여 검출되는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법
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18
제 15 항에 있어서,
상기 컨테이너는,
상기 분할된 영상에 대해 컬러 클러스터링을 수행하여 유사성을 갖는 색으로 이루어진 영역으로 검출되는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법
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19
제 12 항에 있어서,
상기 상대 위치는,
상기 검출된 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 수평 성분 상대 위치와 수직 성분 상대 위치인
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법
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20
제 19 항에 있어서,
상기 수평 성분 상대 위치와 수직 성분 상대 위치는,
상기 기준 위치와 상기 컨테이너 크레인의 스프레더 헤드 블록이 상기 컨테이너와 접합되는 컨테이너 홀과의 상대적인 거리를 측정하여 검출되는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법
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21
제 12 항에 있어서,
상기 상대 위치는,
x방향과 y방향으로 표현되는 픽셀의 개수로서 검출되는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법
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22
제 12 항에 있어서,
상기 거리는,
특징점이 되는 상기 컨테이너의 모서리를 이용하여 구한 정합점과 상기 다수의 카메라의 기하학적 구조 정보를 이용하여 측정되는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법
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23
제 22 항에 있어서,
상기 거리는,
삼각측량법을 이용하여 측정되는
것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법
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