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크레인용 스프레더와 착지 대상물간 위치를 감지하는 제1 센서부와,상기 착지 대상물과 상기 스프레더간 거리를 감지하는 제2 센서부와,상기 위치와 거리를 이용하여 상기 착지 대상물과 상기 스프레더간 틀어진 위치, 거리 편차, 위치 편차 데이터를 측정하고 상기 데이터를 이용하여 자세 보정값을 계산하는 편차 연산부와,상기 편차 연산부에 의해 계산된 자세 보정값에 따라 상기 스프레더의 자세 제어용 액추에이터의 작동을 제어시키는 착지 제어부를 포함하는스프레더 자동 착지 시스템
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제1항에 있어서,상기 착지 제어부에 접속된 모뎀을 더 포함하여 상기 자세 보정값을 크레인용 크레인 제어장치에 실시간으로 전송하는 스프레더 자동 착지 시스템
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제2항에 있어서,상기 크레인 제어장치는 크레인의 권양 및 횡행을 제어하거나, 자세 제어용 액추에이터의 작동을 제어하는 크레인 컨트롤부를 포함하는스프레더 자동 착지 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 센서부에 포함되는 복수개의 적외선 센서와, 상기 제2 센서부에 포함되는 복수개의 레이저 거리 센서에 각각 접속된 복수개의 전원 공급부를 더 포함하는스프레더 자동 착지 시스템
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제1항에 있어서,상기 스프레더의 자세 제어는 스큐(skew), 트림(trim), 리스트(list), 시프트(shift) 자세 제어를 포함하는스프레더 자동 착지 시스템
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제1항에 있어서,상기 자세 보정값은,상기 스프레더의 제1 내지 제4 적외선 센서를 통해 측정된 스프레더 두께 방향(Z축 방향) 주위의 스큐 각과,상기 스프레더의 제1 내지 제4 레이저 거리 센서를 통해 측정된 스프레더 폭 방향(X축 방향) 주위의 트림 각과,상기 스프레더의 제1 내지 제4 레이저 거리 센서를 통해 측정된 스프레더 길이 방향(Y축 방향) 주위의 리스트 각과,상기 스프레더와 상기 착지 대상물간 직선 이동 변위에 해당하는 것으로서 상기 스프레더의 제5, 제6 적외선 센서를 통해 측정된 스프레더 길이 방향(Y축 방향)의 시프트 거리를 포함하는스프레더 자동 착지 시스템
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7
제1항에 있어서,상기 제1 센서부는,상기 스프레더의 전방 양측 하부위치에서 상기 착지 대상물의 폭에 대응하게 이격되어 설치된 제1, 제4 적외선 센서와,상기 스프레더의 후방 양측 하부위치에서 상기 착지 대상물의 폭에 대응하게 이격되어 설치된 제2, 제3 적외선 센서와,상기 스프레더의 전, 후방 프레임 중간 하부위치에서 상기 착지 대상물의 길이에 대응하게 설치된 제5, 제6 적외선 센서를 포함하는스프레더 자동 착지 시스템
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제1항에 있어서,상기 제2 센서부는,상기 스프레더 전방 하부위치에서 쌍을 이루면서 상기 착지 대상물의 상면을 감지하도록 설치된 제1, 제4레이저 거리 센서와,상기 스프레더 후방 하부위치에서 쌍을 이루면서 상기 착지 대상물의 상면을 감지하도록 설치된 제2, 제3레이저 거리 센서를 포함하는스프레더 자동 착지 시스템
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청구항 1 내지 8의 스프레더 자동 착지 시스템이 장착된크레인용 스프레더
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청구항 1 내지 8의 스프레더 자동 착지 시스템이 장착된모바일 하버 크레인
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