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트롤리가 횡방향으로 이송 가능하게 설치되는 수평붐을 포함하는 상부 바디와, 상기 상부 바디가 횡방향으로 이동 가능하도록 설치되는 하부 바디와, 상기 상부 바디와 상기 하부 바디 사이에 서로 연결되게 설치되어 상기 상부 바디와 상기 하부 바디 사이의 상대 운동을 조절하는 액추에이터와, 상기 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 상부 바디는 롤링 중심에 대한 모멘트가 제로가 되는 지점에 설치되는 크레인
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제1항에 있어서,상기 하부 바디에는 레일이 고정 설치되고,상기 상부 바디에는 롤러가 고정 설치되어,상기 롤러가 상기 레일 상에 제공되어 상기 레일을 따라 이동 가능한 크레인
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제2항에 있어서,상기 레일은 아치 형상으로 형성되는 크레인
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제2항에 있어서,상기 레일은 상기 롤링 중심에 대한 원호 형상으로 형성되는 크레인
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제2항에 있어서,상기 하부 바디는 횡방향 간격을 두고 설치되는 하나 이상의 제1 및 제2 기둥을 포함하고,상기 레일이 상기 제1 및 제2 기둥에 의해 지지되며 설치되는 크레인
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제1항에 있어서,상기 상부 바디에 제공되어 상기 하부 바디에 대한 상기 상부 바디의 모멘트를 조절할 수 있는 모멘트 조절부를 포함하는 크레인
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제6항에 있어서,상기 모멘트 조절부는 수평붐을 따라 횡방향으로 이송 가능하도록 설치되어 상기 하부 바디에 대한 상기 상부 바디의 모멘트를 조절할 수 있는 카운터 웨이트를 포함하는 크레인
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8
제6항에 있어서,상기 제어부는 상기 상부 바디의 모멘트가 제로가 되도록 상기 트롤리의 이송에 따라 상기 모멘트 조절부의 동작을 제어하는 크레인
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어부는 상기 하부 바디의 요동에 대응하여 상기 상부 바디의 이동을 제어하는 크레인
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10
제9항에 있어서,상기 제어부는 상기 하부 바디의 롤링에 대응하여 상기 수평붐의 수평상태가 유지되도록 제어하는 크레인
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 크레인을 구비하는 부유체
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12
제10항에 있어서,상기 제어부는 상기 하부 바디의 요동에 대응하여 상기 상부 바디의 이동을 제어하는 부유체
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13
제12항에 있어서,상기 제어부는 상기 하부 바디의 롤링에 대응하여 상기 수평붐의 수평상태가 유지되도록 제어하는 부유체
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 크레인을 구비하는 이동항구
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