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물체(100)의 몸체를 형성하는 바디프레임(110);상기 바디프레임(110)과 결합되어 상기 바디프레임(110)을 지지하고, 상기 물체(100)의 전방향 이동이 가능하도록 구동력을 생성하는 구동수단(120); 및상기 구동수단(120)과 결합되어 상기 구동수단(120)의 상기 구동력을 전달받아 상기 물체(100)를 구동하는 구동휠(130);을 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치
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제 1 항에 있어서,상기 구동수단(120)은 상기 바디프레임(110)에 대해 상대 회전운동이 가능한 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치
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제 1 항에 있어서,상기 구동수단(120)은 상기 바디프레임(110) 하부에 복수개를 구비하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치
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제 1 항에 있어서,상기 구동수단(120)은,상기 구동휠(130)에 구동력을 생성하여 전달하는 모터(127); 상기 모터(127)를 구동하는 모터드라이브(129); 및상기 모터(127)의 회전수를 감지하는 제1엔코더(128);를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치
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제 4 항에 있어서,상기 바디프레임(110)은,상기 구동수단(120)의 회전수를 감지하는 제2엔코더(111);상기 제1엔코더(128) 또는 상기 제2엔코더(111)로부터 신호를 입력받아 상기 물체(100)의 움직임을 제어하는 제어수단(113);을 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치
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제 4 항에 있어서,상기 모터(127) 및 상기 모터드라이브(129)는 복수개로 구비하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치
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제 5 항에 있어서,상기 제1엔코더(128) 및 상기 제2엔코드(111)는 복수개로 구비하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치
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제 5 항에 있어서,상기 제어수단(113)은 상기 제1엔코더(128) 및 상기 제2엔코더(111)로부터 신호를 입력받아 상기 구동수단(120)의 움직임을 제어하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치
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제 5 항에 있어서,상기 바디프레임(110)은 상기 물체(100)가 외부와 통신이 가능하도록 통신수단(115)을 더 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치
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제 9 항에 있어서,상기 제어수단(113)은 상기 외부로부터 상기 통신수단(115)을 통하여 전송된 제어명령 신호에 대응하여 상기 물체(100)의 움직임을 제어하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치
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11
제 1 항에 있어서,상기 구동수단(120)은,상기 구동휠(130)을 지지하는 제1샤프트(121);상기 제1샤프트(121)와 수직하게 연결된 오프셋샤프트(123); 및상기 오프셋샤프트(123)의 일측과 연결되어 상기 바디프레임(110)과 결합하는 제2샤프트(125);를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치
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제 11 항에 있어서,상기 구동휠(130)은 상기 제1샤프트(121)의 양측에 구비하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치
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제어수단(113)이 전방향 이동이 가능하도록 구동력을 생성하는 모터(127)의 회전수를 감지하는 제1엔코더(128) 신호 또는 구동수단(120)의 회전수를 감지하는 제2엔코더(111) 신호를 입력받는 제1단계(S110);상기 제어수단(113)이 구동휠(130)이 공회전 또는 미끄러짐이 발생했는지 판단하는 제2단계(S120);상기 제어수단(113)이 상기 공회전 또는 상기 미끄러짐이 발생했다고 판단한 경우, 상기 제1엔코더(128) 신호의 측정값 또는 상기 제2엔코더(111) 신호의 측정값을 이용하여 상기 구동휠(130)의 움직임을 보정하여 물체(100)의 움직임을 피드백 제어하는 제3단계(S130);를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치의 제어방법
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제 13 항에 있어서,상기 구동휠(130)의 움직임에 따라 상기 구동수단(120)의 회전각이 결정되는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치의 제어방법
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15
제 14 항에 있어서,상기 움직임은 상기 구동휠(130)의 각도 또는 각속도인 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치의 제어방법
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물체(100)의 몸체를 형성하는 바디프레임(110), 상기 바디프레임(110)과 연결되어 상기 바디프레임(110)을 지지하고, 상기 물체(100)의 전방향 이동이 가능하도록 구동력을 생성하는 구동수단(120), 및 상기 구동수단(120)과 연결되어 상기 구동수단(120)의 상기 구동력을 전달받아 상기 물체(100)를 구동하는 구동휠(130)을 포함하는 전방향구동장치(10); 및상기 전방향구동장치(10)의 상기 바디프레임(110)과 결합하여 상기 전방향구동장치(10)의 움직임에 따라 전방향으로 움직임이 가능한 이동수단(20);을 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치를 이용한 이동장치
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17
제 16 항에 있어서,상기 전방향구동장치(10)는 복수개로 구비하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치를 이용한 이동장치
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제 16 항에 있어서,상기 구동수단(120)은,상기 구동휠(130)을 지지하는 제1샤프트(121);상기 제1샤프트(121)의 일측과 연결되어 상기 제1샤프트(121)와 일정 간격을 형성하는 오프셋샤프트(123); 및상기 오프셋샤프트(123)의 일측과 연결되어 상기 바디프레임(110)과 결합하는 제2샤프트(125);를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치를 이용한 이동장치
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19
제 16 항에 있어서,상기 구동수단(120)은,상기 구동휠(130)에 구동력을 생성하여 전달하는 모터(127); 상기 모터(127)를 구동하는 모터드라이브(129); 및상기 모터(127)의 회전수를 감지하는 제1엔코더(128);를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치를 이용한 이동장치
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20
제 19 항에 있어서,상기 바디프레임(110)은,상기 구동수단(120)의 회전수를 감지하는 제2엔코더(111);상기 제1엔코더(128) 또는 상기 제2엔코더(111)로부터 신호를 입력받아 상기 물체(100)의 움직임을 제어하는 제어수단(113);을 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치를 이용한 이동장치
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제 16 항에 있어서,상기 이동수단(20)은 전기 자동차 또는 전기 오토바이인 것을 특징으로 하는 전방향 구동장치를 이용한 이동장치
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제 13 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 따른 전방향 구동장치의 제어방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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