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케이블에 의하여 트롤리에 연결되도록 풀리가 상단에 설치되는 프레임본체부와,상기 프레임본체부를 컨테이너 상면에 부착 고정되도록 설치되는 부착부재와,상기 부착부재가 상기 컨테이너 상면에 부착된 상태에서 상기 부착부재를 기준으로 상기 프레임본체부가 상기 컨테이너와 상대운동을 하여 정렬이 이루어지도록 하는 위치변환유닛과,상기 프레임본체부의 모서리에 설치되어 상기 프레임본체부와 정렬된 상기 컨테이너를 고정하는 고정유닛을 포함하는 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치
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제 1 항에 있어서,상기 프레임본체부는,지지대를 매개로 하여 설치되는 하판프레임 및 상판프레임과, 상기 상판프레임의 상측으로 상기 풀리가 설치되는 탑프레임을 포함하는 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치
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제 1 항에 있어서,상기 부착부재는 자석 또는 고무흡착판을 포함하는 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치
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제 1 항에 있어서,상기 위치변환유닛은,상기 부착부재의 상부측에 동축으로 설치되어 회전되는 하우징과,상기 하우징에 연결되어 상기 프레임본체를 장축 방향으로 수평 이동시키는 제 1 수평이동부와,상기 하우징에 연결되어 상기 프레임본체를 단축 방향으로 수평 이동시키는 제 2 수평이동부를 포함하는 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치
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제 4 항에 있어서,상기 제 1 수평이동부는,상기 하우징에 관통되며 상기 프레임본체부의 장축 방향을 따라 설치되는 제 1 지지봉과,상기 제 1 지지봉의 양단부에 설치되는 제 1 너트하우징과,상기 제 1 너트하우징 중 어느 하나에 관통되어 상기 프레임본체부에 설치되고 상기 부착부재로 고정된 상기 하우징에 의하여 상기 프레임본체부를 단축 방향으로 수평 이동시키는 제 1 스크류축을 포함하며,상기 제 2 수평이동부는,상기 제 1 지지봉과 직교 방향으로 하우징에 관통되며 상기 프레임본체부의 단축 방향을 따라 설치되는 제 2 지지봉과,상기 제 2 지지봉의 양단부에 설치되는 제 2 너트하우징과,상기 제 2 너트하우징 중 어느 하나에 관통되어 상기 프레임본체부에 설치되고 상기 부착부재로 고정된 상기 하우징에 의하여 상기 프레임본체부를 장축 방향으로 수평 이동시키는 제 2 스크류축을 포함하는 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 지지봉과 상기 제 2 지지봉은 한 쌍으로 이루어지는 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 스크류축과 상기 제 2 스트류축에는 각각 제 1, 2 구동모터가 각각 설치되며, 상기 하우징의 상면에 제 3 구동모터가 더 설치되고, 상기 제 3 구동모터의 모터축은 상기 하우징을 관통하여 상기 컨테이너에 부착 고정된 상기 부착부재에 베어링을 통해 연결되어 상기 하우징과 같이 상기 프레임본체부의 회전이 이루어지는 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치
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제 7 항에 있어서,상기 제 1, 2, 3 구동모터는 유기적으로 제어 구동되어 상기 프레임본체부가 상기 컨테이너에 정렬되는 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치
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9
제 1 항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 프레임본체부의 하면에 하나 이상으로 설치되어 상기 컨테이너와 상기 프레임본체부 사이의 거리를 측정하는 근접센서와,상기 근접센서의 데이터를 처리하는 제어부를 더 포함하는 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치
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제 1 항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 프레임본체부에는 상기 컨테이너의 위치를 검출할 수 있는 비젼카메라와, 상기 비젼카메라의 데이터를 처리하는 영상처리부를 더 포함하는 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치
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11
제 10 항에 있어서,상기 비젼카메라에는 각도를 조절할 수 있는 액츄에이터 구동부가 포함되는 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치
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12
비젼카메라를 이용하여 컨테이너의 위치를 검출하고,위치 검출된 상기 컨테이너의 상면에 프레임본체부가 부착부재를 통하여 고정되며,상기 프레임본체부의 하면에 설치된 근접센서를 통하여 상기 프레임본체부로부터 상기 컨테이너의 위치를 검출하여 위치 변환 경로를 산출하고,상기 산출된 경로에 따라 상기 부착부재가 상기 컨테이너 상면에 부착된 상태에서 상기 부착부재를 기준으로 상기 프레임본체부가 위치변환유닛으로 하여 상기 컨테이너와 상대운동을 통해 정렬이 이루어지며,상기 컨테이너와 상기 프레임본체부가 정렬이 이루어지면 고정유닛을 통하여 상기 컨테이너를 고정하여 선적 또는 하역하는 크레인용 스프레더의 자동랜딩방법
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13
제 12 항에 있어서,상기 비젼카메라는 액츄에이터 구동부를 통하여 각도 조절되면서 상기 컨테이너의 위치를 검출하는 크레인용 스프레더의 자동랜딩방법
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14
제 12 항에 있어서,상기 위치 검출된 상기 컨테이너의 상면에 프레임본체부가 부착부재를 통하여 고정되는 과정에서, 상기 프레임본체부의 부착부재는 상기 컨테이너의 상면 중 임의의 위치에 부착되는 크레인용 스프레더의 자동랜딩방법
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15
제 12 항에 있어서,상기 프레임본체부가 위치변환유닛으로 하여 상기 컨테이너와 상대운동을 통해 정렬이 이루어지는 과정에서,상기 위치변환유닛이 장축 방향과 단축 방향 및 회전이 유기적으로 구동되면서 위치 정렬되는 크레인용 스프레더의 자동랜딩방법
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