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주 붐을 따라 이동하는 주 트롤리와, 상기 주 트롤리 상에서 2축 이상 이동 가능한 호이스트와, 상기 호이스트에 의해 승강하며 컨테이너를 파지하는 스프레더와, 상기 스프레더에 마련되는 광원과, 상기 스프레더 및 상기 광원에 대한 영상을 처리하여 상기 스프레더의 움직임을 측정하는 스마트 카메라와, 측정된 스프레더의 움직임 정보를 바탕으로 상기 호이스트의 이동을 제어하는 위치제어 유닛을 포함하는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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제1항에 있어서, 상기 주 트롤리 상에서 종방향으로 이동하는 제2 트롤리 및 상기 제2 트롤리 상에서 횡방향으로 이동하는 제3 트롤리를 더 포함하고, 상기 호이스트는 상기 제3 트롤리에 마련되는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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3
제1항에 있어서, 상기 주 트롤리 상에서 회전 가능하게 연결되는 회전체를 더 포함하고, 상기 호이스트는 상기 회전체에 마련되는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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4
제1항에 있어서, 상기 광원은 특정대역의 파장을 가지는 광을 조사하고, 상기 스마트 카메라는 상기 파장의 광을 선택적으로 통과시키는 필터 렌즈를 구비하는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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제4항에 있어서, 상기 특정대역의 파장은 적외선 파장을 포함하는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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제1항에 있어서, 상기 스마트 카메라는 영상을 처리하여 기준위치에 대한 상기 스프레더의 현재위치를 계산하여 상기 스프레더의 스웨이 값과 서지 값과 스큐 값을 계산하고, 상기 위치제어 유닛은 상기 값들에 각각 기초하여 상기 호이스트의 횡방향 이동과 종방향 이동과 회전 이동을 제어하는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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7
제1항에 있어서, 상기 광원은 2개 이상 마련되고, 상기 스마트 카메라는 상기 2개 이상의 광원에 대한 영상을 처리하여 상기 스프레더의 스웨이 값과 서지 값과 스큐 값을 측정하는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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8
제7항에 있어서, 상기 광원은 서로 대칭으로 2개가 마련되는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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제1항에 있어서, 상기 광원은 광을 조사하는 발광체와 상기 발광체를 둘러싸며 보호하는 하우징과 상기 하우징에 형성되어 발광체가 선택적으로 외부에 노출되도록 하는 덮개를 포함하는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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10
제1항에 있어서, 상기 스마트 카메라는, 상기 스프레더 및 상기 광원에 대한 영상을 획득하는 영상획득부와, 획득된 영상 정보를 바탕으로 상기 광원에 의한 발광영역을 검출하는 영상처리부와, 검출된 발광영역 정보를 바탕으로 상기 스프레더의 움직임을 계산하는 영상해석부를 포함하는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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11
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항의 트롤리 어셈블리가 장착된 컨테이너 크레인
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제11항의 컨테이너 크레인이 장착되어 컨테이너선에 선적되는 컨테이너에 대한 하역 작업을 수행하는 부유체
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주 붐을 따라 이동하는 주 트롤리와, 상기 주 트롤리 상에서 종방향으로 이동하는 제2 트롤리와, 상기 제2 트롤리 상에서 횡방향으로 이동하는 제3 트롤리와, 상기 제3 트롤리에 마련되는 호이스트와, 상기 호이스트에 의해 승강하며 컨테이너를 파지하는 스프레더와, 상기 스프레더에 대한 영상을 처리함으로써 측정된 스프레더의 움직임 정보를 바탕으로 상기 호이스트의 이동을 제어하는 위치제어 유닛을 포함하는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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제13항에 있어서, 상기 스프레더에 마련되는 광원과, 상기 스프레더 및 상기 광원에 대한 영상을 처리하여 상기 스프레더의 움직임을 측정하는 스마트 카메라를 더 포함하는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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제14항에 있어서, 상기 광원은 특정대역의 파장을 가지는 광을 조사하고, 상기 스마트 카메라는 상기 파장의 광을 선택적으로 통과시키는 필터 렌즈를 구비하는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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제14항에 있어서, 상기 광원은 2개 이상 마련되고, 상기 스마트 카메라는 상기 2개 이상의 광원에 대한 영상을 처리하여 상기 스프레더의 스웨이 값과 서지 값과 스큐 값을 계산하는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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제13항에 있어서, 상기 주 트롤리 상에서 회전 가능하게 연결되는 회전체를 더 포함하고, 상기 호이스트는 상기 회전체에 마련되는 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
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