| 1 |
1
별센서 자세 결정 시험 장치에 있어서, 프레임; 이미지 처리 보드 및 관성 측정 장치(IMU); 상하로 이동 가능하도록 설치되어 가상의 별자리를 나타내는 평면 디스플레이 장치 및 평면 디스플레이에 실제의 천구상의 별자리를 평면상의 가상 별자리로 전환하여 나타내는 시뮬레이터를 포함하는 별 시뮬레이터; 좌표계에 따라 해당하는 별자리의 존재를 인식하는 CCD 카메라, 별 센서 및 별 센서에서 인식된 별자리 정보를 연산하여 3축의 자세 정보를 얻는 자세 결정 모듈을 포함하는 피시험체; 및 피시험체가 설치되는 베이스 및 피시험체를 3축 방향으로 회전 및 이동 가능하도록 하는 3축 베어링을 포함하는 별 센서 자세 결정 시험 장치
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서, 자세 결정 모듈은 이미지 처리 보드 및 관성 측정 장치(IMU)에 연결이 되고 그리고 이미지 처리 보드는 별 센서 및 CCD 카메라로부터 획득한 영상 데이터를 처리하는 것을 특징으로 하는 자세 결정 시험 장치
|
| 3 |
3
청구항 1항에 따른 별 센서 자세 결정 시험 장치의 평면 디스플레이장치 위에 BSC 데이터베이스의 별자리를 나타내기 위한 가상 별자리 투영 방법에 있어서, BSC 데이터베이스에 해당하는 별들을 관성 직교좌표계의 방향벡터로 변환하는 단계;관성 직교좌표계의 방향벡터로 변환된 상기 별 중 별 센서의 시야각에 해당하는 별을 선택하는 단계;선택된 별을 천구의 각거리와 동일한 각거리로 평면 디스플레이장치에 투영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 별 센서 자세결정 시험장치의 가상 별자리 투영방법
|
| 4 |
4
제 3항에 있어서, 상기 관성좌표계의 상기 방향벡터로 변환은 아래의 [수학식 1]에 의하여 변환되어 상기 관성좌표계 상에서 [수학식 2]의 형태로 나타내는 것을 특징으로 하는 투영방법:[수학식 1]S = s1i + s2j + s3k s1 = sinφcosζs2 = conφcosζs3 = sinζ (수학식 1에서 φ는 k 축과 별이 이루는 각 그리고 ζ(지타)는 중심에서 별에 이르는 직선과 i-j 평면이 이루는 각)[수학식 2]
|
| 5 |
5
제 3항에 있어서, 별 센서의 시야각에 해당하는 별을 선택하는 단계는 하기의 [수학식 3] 내지 [수학식 4]에 의하여 나타내는 것을 특징으로 하는 별센서 자세결정 시험장치의 가상 별자리 투영방법:[수학식 3] [수학식 4]: 별 센서의 시야: 카달로그상의 i 번째 별: 별센서의 방향벡터와 i 번째 별의 방향벡터 사이의 각도
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서, 상기 및 은 하기의 [수학식 5]의 관계를 만족하는 것을 특징으로 하는 별센서 자세결정 시험장치의 가상 별자리 투영방법:[수학식 5]: 별센서의 최소 시야 여유
|
| 7 |
7
제 5항에 있어서, 상기 선택된 별을 천구의 각거리와 동일한 각거리로 상기 평면 디스플레이장치에 투영하는 단계는 하기의 [수학식 6] 내지 [수학식 8]에 의하여 나타내는 것을 특징으로 하는 별센서 자세결정 시험장치의 가상 별자리 투영방법:[수학식 6][수학식 7][수학식 8]: 천구의 중심: 광학계가 천구를 향하고 있는 방향: 근처에 있는 특정별: 기준별: 별 가 평면 디스플레이부에 투영된 위치: 별 의에 좌표값: 천구의 반경(식의 기본단위)
|
| 8 |
8
청구항 3에 있어서, 관성측정장치 및 별 센서의 오차를 추정하여 보정하는 단계를 더 포함하고, 상기 오차는 아래의 [수학식 9]에 의하여 정해지는 것을 특징으로 하는 투영방법:[수학식 9]: 쿼터니언 오차, 바이어스 추정오차: 기준 좌표계에 대한 자이로의 스케일 계수(얼라인먼트 오차) : 자이로보정식: 자이로 좌표계에서 기준 좌표계까지의 변환행렬: 각각의 변수에 대한 프로세스 노이즈
|
| 9 |
9
제 8항에 있어서, 각각의 변수에 대한 프로세스 노이즈의 측정 모델은 하기의 [수학식 10]을 만족하는 것을 특징으로 하는 별센서 자세결정 시험장치의 가상 별자리 투영방법:[수학식 10]: 별센서의 측정 잡음
|
| 10 |
9
제 8항에 있어서, 각각의 변수에 대한 프로세스 노이즈의 측정 모델은 하기의 [수학식 10]을 만족하는 것을 특징으로 하는 별센서 자세결정 시험장치의 가상 별자리 투영방법:[수학식 10]: 별센서의 측정 잡음
|
