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붐 상에서 수평방향으로 이송되도록 형성되는 트롤리와, 상기 트롤리의 하측에서 연결되어 수직방향으로 이송되도록 형성되는 스프레더와, 적어도 상기 스프레더의 기울어짐을 측정하기 위한 기울어짐 센서를 구비하되 상기 스프레더의 움직임을 측정하여 그 측정된 움직임 정보를 스마트 기기로 송신하기 위한 스프레더 센서부와, 상기 스마트 기기에서 생성된 조종 정보를 수신하여 상기 조종 정보에 따라 스프레더의 자세를 제어하기 위한 스프레더 구동부를 포함하고, 상기 스마트 기기는 상기 스프레더의 움직임 정보가 표시되기 위한 스크린 및 상기 조종 정보를 생성하기 위하여 적어도 상기 스마트 기기의 기울임을 측정하기 위한 모션 센서를 구비하는 스마트 기기 센서부를 포함하는 스프레더 자세 제어 크레인
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제1항에 있어서, 상기 기울어짐 센서는 상기 스프레더의 롤 값 및 피치 값을 측정하고 그 측정된 값들을 상기 스마트 기기로 송신하도록 하는 관성항법장치인 스프레더 자세 제어 크레인
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제2항에 있어서, 상기 스프레더는 롤과 피치 및 히브가 조절 가능하도록 각각 독립적으로 구동 가능한 복수의 와이어에 의해 연결되는 스프레더 자세 제어 크레인
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제1항에 있어서, 상기 스프레더 센서부는 상기 스프레더의 흔들림을 측정하기 위한 흔들림 센서를 더 구비하는 스프레더 자세 제어 크레인
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제4항에 있어서, 상기 스마트 기기 센서부는 상기 조종 정보를 생성하기 위하여 감지되는 접촉체의 이동을 측정하기 위한 터치 센서를 더 구비하는 스프레더 자세 제어 크레인
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제4항에 있어서, 상기 흔들림 센서는 상기 스프레더에 대한 영상을 처리하여 상기 스프레더의 서지 값 및 스웨이 값을 측정하고 그 측정된 값들을 상기 스마트 기기로 송신하도록 하는 카메라를 포함하는 스프레더 자세 제어 크레인
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제4항에 있어서, 상기 트롤리는 상기 붐 상에서 종방향 및 횡방향으로 독립적으로 이송될 수 있도록 형성되는 스프레더 자세 제어 크레인
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제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 크레인이 설치되는 부유체
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제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 크레인이 장착되어 해상에서 컨테이너선에 선적되는 컨테이너에 대한 하역 작업을 수행하는 이동항구
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크레인의 스프레더에 마련된 스프레더 센서부에서 적어도 기울어짐을 포함하여 측정된 스프레더의 움직임 정보를 스마트 기기에서 수신하는 단계와, 상기 스마트 기기에 마련된 스크린에서 상기 스프레더의 움직임 정보가 표시되는 단계와, 상기 스마트 기기에 마련된 스마트 기기 센서부에서 적어도 기울임을 포함하여 상기 스마트 기기의 움직임을 측정하고 상기 스마트 기기의 움직임 정보를 생성하는 단계와, 생성된 스마트 기기의 움직임 정보를 바탕으로 조종 정보를 생성하는 단계와, 적어도 스프레더 구동부로 생성된 조종 정보를 송신하여 상기 조종 정보에 따라 상기 스프레더의 자세를 제어하도록 하는 단계를 포함하는 스프레더 자세 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 스프레더는 롤과 피치 및 히브가 조절 가능하도록 각각 독립적으로 구동 가능한 복수의 와이어에 의해 연결되고, 상기 스프레더의 자세를 제어하도록 하는 단계는 상기 복수의 와이어의 구동을 조절하는 단계를 포함하는 스프레더 자세 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 스프레더 센서부에서 측정되는 움직임 정보는 스프레더의 흔들림 정보를 더 포함하는 스프레더 자세 제어 방법
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제12항에 있어서, 상기 트롤리는 상기 붐 상에서 종방향 및 횡방향으로 독립적으로 이동될 수 있도록 형성되고, 상기 스프레더의 자세를 제어하도록 하는 단계는 상기 트롤리의 이동을 조절하여 상기 스프레더의 위치를 제어하는 단계를 포함하는 스프레더 자세 제어 방법
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제12항에 있어서, 상기 스마트 기기의 움직임은 상기 스마트 기기에 마련된 터치 센서에서 감지되는 접촉체의 이동을 포함하는 스프레더 자세 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 스마트 기기에 표시되는 움직임 정보는 상기 스프레더의 서지와 스웨이가 표시되는 흔들림 표지 및 상기 스프레더의 롤와 피치가 표시되는 기울어짐 표지의 형태로 표현되는 정보를 포함하는
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제15항에 있어서, 상기 흔들림 표지에는 상기 스프레더의 스큐가 더 표시되는 스프레더 자세 제어 방법
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제15항에 있어서, 상기 스프레더의 움직임 정보와 함께 상기 스마트 기기의 움직임 정보 또는 상기 조종 정보가 더 표시되는 단계를 더 포함하는 스프레더 자세 제어 방법
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상기 크레인이 제공된 부유체가 컨테이너선에 접근하는 단계와, 상기 붐을 따라 상기 트롤리가 이송되고 상기 스프레더가 컨테이너를 파지하고 승강함으로써 컨테이너의 하역 작업을 수행하는 단계와, 제10항 내지 제17항 중 어느 한 항의 제어 방법의 각 단계를 포함하는 스프레더 제어가 수반되는 컨테이너 하역 방법
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제10항 내지 제17항 중 어느 한 항의 제어 방법이 실현되도록 하는 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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