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컴퓨터를 포함하는 연산처리수단에 의하여 실행되는 프로그램 형태로 이루어지는 불편추정량 데이터 융합 기법을 이용한 전술객체 위치 추적 방법에 있어서,레이더 또는 상기 레이더를 모사하는 시뮬레이터로부터 관측데이터를 입력받는 관측데이터입력 단계(S10);칼만필터를 이용하여 상기 관측데이터입력 단계(S10)에서 입력받은 관측데이터를 기반으로 전술객체를 추적하는 추적 단계(S20); 및융합센터가 상기 추적단계(S20)에서 추적된 데이터를 입력받고, 전술객체와의 거리를 고려한 불편추정량 데이터 융합 기법을 이용하여 데이터를 융합하는 데이터융합 단계(S30);를 포함하는 불편추정량 데이터 융합 기법을 이용한 전술객체 위치 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 추적 단계(S20)는관측데이터를 입력받고, 선형측정모델을 이용하여 현재위치를 추정(Measurement update: Estimation)하는 현재위치추정 단계(21); 및상기 현재위치추정 단계(S21)의 현재위치추정결과를 입력받고, 선형운동모델을 이용하여 다음 위치를 예측(Time update: Prediction)하는 다음위치예측 단계(S22);를 포함하며,상기 현재위치추정 단계(S21)는다음위치예측 단계(S22)의 예측 결과를 피드백 받아 현재위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 불편추정량 데이터 융합 기법을 이용한 전술객체 위치 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 데이터융합 단계(S30)는전술객체와의 거리를 고려한 불편추정량 데이터 융합 기법인 다음식,(여기서, 는 K개의 독립된 센서 시스템에서의 관측 결과, 는 K개의 센서들의 채널, 는 을 분산으로 가지는 잡음, 는 추정하고자 하는 벡터, 는 전술객체와의 잡음과 거리를 고려한 데이터 융합 결과, 는 k번째 레이더의 잡음 분산, 는 수신 SNR로 구한 상수, 는 레이더로부터의 상대적인 거리를 나타내는 상수)을 이용하여 데이터를 융합하는 것을 특징으로 하는 불편추정량 데이터 융합 기법을 이용한 전술객체 위치 추적 방법
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