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차량 이동 중 차량 동력학의 관점에서 검출되는 차량의 동력학적 특성신호를 입력받는 입력부와,상기 입력부에서 전달되는 차량 동력학적 특성신호를 기반으로 다수의 동력 장치들 간의 인터페이스의 구축을 통한 상호 협조적 동작을 위한 동력 장치의 구동 및 제동 신호를 생성하는 통합형 안정성 보조장치와, 상기 통합형 안정성 보조장치에서 전달되는 구동 및 제동 신호를 기반으로 관련된 동력 장치를 동작시키는 출력부를 포함하여 구성되고,이때, 상기 통합형 안정성 보조장치는주행 중인 차량의 동력학적 특성을 파악하고, 주행상황에 대한 차량의 안정성 제어에 해당되는 목표 제어값이 이루어지도록 차량의 구동 및 제동 신호를 생성하는 차량 동력학 모듈과,상기 차량 동력학 모듈에서 생성된 차량의 구동 및 제동 신호를 기반으로 차량 구동부(동력 계통)에 실제적으로 제어 동작을 실행하는 제어모듈과,차량의 목표 제어값과 실제 제어된 상태의 차량에서 산출된 차량의 제어값을 서로 비교하여 그 차이를 차량 동력학 모듈로 다시 제공하여 차이만큼을 보상하는 피드백 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 주행안정성 통합 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 차량의 동력학적 특성신호는 휠(wheel)의 잠김(lock) 및 미끄러짐(slip), 횡방향 자세각 변화(pitch), 종방향 자세각 변화(yaw), 차량 전복(roll) 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 주행안정성 통합 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 차량 동력학 모듈은휠(wheel)의 잠김(lock) 및 미끄러짐(slip), 횡방향 자세각 변화(pitch), 종방향 자세각 변화(yaw), 차량 전복(roll)을 포함하는 주행 중인 차량의 동력학적 특성을 감지하는 감지부와,상기 감지부에서 감지되는 차량의 동력학 특성에 따른 입력신호를 전달받아 이에 따른 출력을 유도하는 구동 및 제동 신호를 생성하는 차량 동력학 소프트웨어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 주행안정성 통합 제어 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 감지부에서 감지되는 차량의 동력학 특성은 운전자가 가속 페달(acceleration pedal)을 동작시킨 정도에 따른 입력값, 차량의 바퀴 회전속도 및 이에 따른 신호와, 휠(wheel)의 잠김(lock) 및 미끄러짐(slip), 횡방향 자세각 변화(pitch), 종방향 자세각 변화(yaw), 차량 전복(roll) 등에 따른 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 주행안정성 통합 제어 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 차량 동력한 소프트웨어부는 차량에 따른 동력학적 상태 패러미터가 기 탑재(pre-programmed) 되어 있으며, 차량의 움직임을 전체적으로 고려하고 차량에 필요한 안정성 보조동작을 도출하고 이를 출력으로 산출하는 것을 특징으로 하는 자동차의 주행안정성 통합 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제어모듈은차량 동력학 모듈로부터 생성된 차량의 구동 및 제동 신호를 수신받아 차량 구동부의 동작을 위한 제어신호로 변환되어 전송되는 신호 수신부와,상기 신호 수신부에서 변환되어 전송된 제어신호를 기반으로 해당 구동부의 실제적인 제어 동작을 실행하는 실행부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 주행안정성 통합 제어 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 실행부는 차량의 안정성을 확보하기 위한 부가적인 장치일 수 있으며, 차량 구동력의 주요 혹은 부분을 모터로부터 공급받는 차량의 경우 모터인 것을 특징으로 하는 자동차의 주행안정성 통합 제어 시스템
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차량 동력학 모듈 내의 감지부(sensing unit)에서 모터에 설치되어 있는 자세측정장치(IMU) 및 엔코더를 포함하는 입력부로부터 차량의 동력학적 특성을 측정하는 단계와,상기 측정된 값을 차량의 동력학적 상태 패러미터가 기 탑재된 (Pre-programmed) 차량 동력학 소프트웨어부에서 수신하여 목표 제어값을 산출하여 제어 모듈로 송신하는 단계와,상기 제어 모듈을 통해 차량 동력학 소프트웨어로부터 수신받은 목표 제어값을 바탕으로 차량 구동부(동력 계통)에 실제적으로 제어 동작을 실행하는 단계와,상기 목표 제어값과 차량의 제어 수준을 통한 실제 제어상태의 차량에서 산출된 차량의 제어값을 서로 비교하여 그 차이를 차량 동력학 모듈로 다시 제공하여 차이만큼을 보상하는 피드백 모듈(feedback module)을 통해 보정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차의 주행안정성 통합 제어 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 측정되는 차량의 동력학적 특성은 휠(wheel)의 잠김(lock) 및 미끄러짐(slip), 횡방향 자세각 변화(pitch), 종방향 자세각 변화(yaw), 차량 전복(roll) 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 주행안정성 통합 제어 방법
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제 9 항에 있어서,상기 제어 동작이 실행되는 구동부는 차량의 바퀴에 장착된 모터인 것을 특징으로 하는 자동차의 주행안정성 통합 제어 방법
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제 9 항에 있어서,상기 피드백 모듈을 통한 보정은 엔코더(Encoder)에서 측정되는 차량의 속도 및 토크 센서(Torque sensor)에서 측정되는 차량의 회전력을 기반으로 보정하는 것을 특징으로 하는 자동차의 주행안정성 통합 제어 방법
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