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1
선박의 도킹 시스템에 있어서,
선체에 분리 가능하게 부착되는 부착유닛과,
상기 부착유닛을 상기 선체의 부착위치로 이송시키는 로봇암과,
상기 부착유닛을 끌어당길 수 있도록 설치되는 무어링케이블과,
상기 무어링케이블을 권선하도록 설치되는 윈치를 포함하는
선박의 도킹 시스템
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2
제 1 항에 있어서,
상기 부착유닛은,
상기 선체에 부착되기 위한 부착력을 발생시키는 부착패드를 포함하는
선박의 도킹 시스템
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3
제 2 항에 있어서,
상기 부착유닛은,
상기 부착패드를 상기 로봇암에 연결시키는 연결부재와,
상기 부착패드를 상기 연결부재에 볼조인트 결합시키는 볼조인트결합부를 더 포함하는
선박의 도킹 시스템
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4
제 3 항에 있어서,
상기 볼조인트결합부는,
상기 부착패드와 상기 연결부재 중 어느 하나에 마련되는 볼과,
상기 볼을 감싸도록 상기 부착패드와 상기 연결부재 중 다른 하나에 마련되는 볼하우징과,
상기 볼하우징 내에서 상기 볼의 회전을 제한하는 회전제한부를 포함하는
선박의 도킹 시스템
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5
제 4 항에 있어서,
상기 회전제한부는,
상기 부착패드와 상기 연결부재 중 어느 하나에 상기 볼을 연결시키는 연결축과,
상기 볼하우징의 입구에 상기 연결축까지 감싸도록 마련되며, 탄성재질로 이루어져서 상기 연결축을 탄성 지지하는 탄성캡을 포함하는
선박의 도킹 시스템
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6
제 3 항에 있어서,
상기 부착패드는,
상기 연결부재에 평면적으로 다수로 배열되는
선박의 도킹 시스템
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7
제 2 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 부착패드는,
진공의 공급에 의해 상기 선체에 흡착되는
선박의 도킹 시스템
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8
제 2 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 부착패드는,
전원의 공급에 의해 발생되는 자력에 의해 상기 선체에 부착되는
선박의 도킹 시스템
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9
제 1 항에 있어서,
상기 로봇암은,
설치면에 수직인 축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 회전부재와,
상기 회전부재를 상기 설치면으로부터 회전시키는 제 1 액츄에이터와,
상기 회전부재에 힌지축에 의해 회전 가능하도록 결합되는 이송암과,
상기 이송암을 상기 힌지축을 중심으로 회전시키는 제 2 액츄에이터를 포함하는
선박의 도킹 시스템
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10
제 9 항에 있어서,
상기 이송암은,
서로 슬라이딩 결합되는 다수의 암부로 이루어지고, 상기 암부가 서로 슬라이딩됨으로써 신축되도록 제 3 액츄에이터가 설치되는
선박의 도킹 시스템
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11
제 1 항 또는 제 9 항에 있어서,
상기 로봇암은,
끝단에 힌지축을 중심으로 상기 부착유닛을 회전시키는 제 4 액츄에이터를 포함하는
선박의 도킹 시스템
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12
제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
상기 이송암은,
다수로 이루어져서 힌지축에 의해 서로 회전 가능하도록 결합되며, 상기 힌지축을 중심으로 어느 하나가 제 5 액츄에이터에 의해 회전하는
선박의 도킹 시스템
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13
제 1 항에 있어서,
상기 무어링케이블은,
상기 로봇암을 따라 배열되도록 설치되는
선박의 도킹 시스템
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14
제 1 항에 있어서,
상기 무어링케이블은,
상기 로봇암의 내부에 설치되는
선박의 도킹 시스템
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15
제 1 항, 제 13 항 또는 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 무어링케이블은,
각각의 윈치에 권선되도록 다수로 이루어지는
선박의 도킹 시스템
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16
제 1 항에 있어서,
상기 로봇암이 설치된 구조물과 상기 선체 사이에 설치되는 펜더를 더 포함하는
선박의 도킹 시스템
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17
선박을 도킹시키는 방법에 있어서,
부착유닛을 로봇암에 의해 선체의 부착위치로 이송시키는 단계와,
상기 선체에 상기 부착유닛을 부착시키는 단계와,
상기 로봇암의 액츄에이터를 오프(off)시키는 단계와,
상기 부착유닛을 끌어당기기 위한 무어링케이블을 권선하여 상기 선체를 도킹 내지 계류시키는 단계를 포함하는
선박의 도킹 방법
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18
제 17 항에 있어서,
상기 부착유닛을 부착시키는 단계는,
상기 부착유닛이 공급되는 진공에 의해 상기 선체에 흡착되도록 하는
선박의 도킹 방법
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19
제 17 항에 있어서,
상기 부착유닛을 부착시키는 단계는,
상기 부착유닛이 공급되는 전원에 의해 발생되는 자력에 의해 상기 선체에 부착되도록 하는
선박의 도킹 방법
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20
제 17 항에 있어서,
상기 액츄에이터를 오프시키는 단계는,
상기 무어링케이블을 권선하는 단계에 의해 상기 무어링케이블이 하중을 부담 시 상기 로봇암이 하중의 부담으로부터 자유롭도록 상기 액츄에이터의 구동력을 해제시키는
선박의 도킹 방법
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21
제 17 항에 있어서,
상기 무어링케이블을 권선하는 단계는,
상기 로봇암이 설치된 구조물과 상기 선체 사이에 펜더를 설치한 후 상기 무어링케이블을 권선하는
선박의 도킹 방법
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