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분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기로서,일측은 굴삭기 붐(boom) 및 붐 실린더(boom cylinder)와 연결되고, 타측은 버켓(bucket)과 연결되는 암(arm);일측은 상기 암에 연결되고 타측은 버켓에 연결되어 버켓의 회전작용을 발생시키는 암 실린더(arm cylinder);상기 암 내부에 구비되는, 일정 길이의 직선경로 공간인 암 가이드(arm guide);상기 암 가이드 내에서 전후로 움직이는 암 슬라이더(arm slider);상기 암 슬라이더 및 상기 암 실린더를 연결하는 암 실린더 커넥터;상기 암 실린더의 타측과 상기 버켓을 연결함으로써 상기 암 실린더의 힘을 버켓에 전달하는 버켓 커넥터를 포함하는 분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기
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청구항 1에 있어서,상기 버켓의 회전 굴삭력을 결정하는 파라미터는,굴삭 작업 중인 굴삭기가 취하는 특정 시점의 자세에 대하여, 그 자세를 특징짓는 자세 파라미터(parameter); 및상기 암 슬라이더의 상기 암 가이드 내의 위치를 나타내는 값(이하 '암 슬라이더 위치 파라미터(parameter)'라 한다)을 포함하고,상기 자세 파라미터 및 상기 암 슬라이더 위치 파라미터 값과 상기 버켓의 회전 굴삭력 간에 성립하는 수학식으로부터, 상기 자세 파라미터의 각 측정값에 대하여, 해당 자세 파라미터 측정값에서의 상기 버켓 회전 굴삭력이 최대값이 되도록 하는 상기 암 슬라이더 위치 파라미터 값을 산출하여, 산출된 암 슬라이더 위치 파라미터 값에 따라 상기 암 슬라이더의 위치를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기
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청구항 2에 있어서,상기 자세 파라미터는,상기 암과 버켓과의 연결점인 버켓 조인트와 상기 암 슬라이더를 연결하는 직선과,상기 버켓 커넥터와 버켓과의 연결점인 버켓 커넥터 조인트와 상기 버켓 조인트를 연결하는 직선이 이루는 각인 것을 특징으로 하는 분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기
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분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기로서,일측이 굴삭기 암(arm)과 연결되는 붐(boom);일측은 상기 붐에 연결되고 타측은 상기 암에 연결되어 상기 암의 회전작용을 발생시키는 붐 실린더(boom cylinder);상기 붐 내부에 구비되는, 일정 길이의 직선경로 공간인 붐 가이드(boom guide);상기 붐 가이드 내에서 전후로 움직이는 붐 슬라이더(boom slider);상기 붐 실린더와 상기 붐 슬라이더를 연결하는 붐 실린더 커넥터를 포함하고,상기 암의 회전에 의해 버켓에 발생하는 굴삭력(이하 '암 굴삭력(arm crowd force)'라 한다)을 결정하는 파라미터는,굴삭 작업 중인 굴삭기가 취하는 특정 시점의 자세에 대하여, 그 자세를 특징짓는 자세 파라미터(parameter); 및상기 붐 슬라이더의 상기 붐 가이드 내의 위치를 나타내는 값(이하 '붐 슬라이더 위치 파라미터(parameter)'라 한다)을 포함하고,상기 자세 파라미터 및 상기 붐 슬라이더 위치 파라미터 값과 상기 암 굴삭력 간에 성립하는 수학식으로부터, 상기 자세 파라미터의 각 측정값에 대하여, 해당 자세 파라미터 측정값에서의 상기 암 굴삭력이 최대값이 되도록 하는 상기 붐 슬라이더 위치 파라미터 값을 산출하여, 산출된 붐 슬라이더 위치 파라미터 값에 따라 상기 붐 슬라이더의 위치를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기
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청구항 4에 있어서,상기 자세 파라미터는,상기 암과 상기 붐과의 연결점인 암 조인트와, 상기 붐 실린더와 상기 암과의 연결점인 붐 실린더 조인트를 연결하는 직선과,상기 붐이 형성하는 직선이 이루는 각인 것을 특징으로 하는 분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기
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분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기 제어방법으로서,(a) 굴삭 작업 중인 굴삭기가 취하는 특정 시점의 자세에 대하여, 그 자세를 특징짓는 자세 파라미터(parameter)를 측정하는 단계;(b) 상기 자세 파라미터 및, 가이드 내에서의 슬라이더의 위치를 나타내는 값인 슬라이더 위치 파라미터 값과, 굴삭력 간에 성립하는 수학식으로부터, 상기 자세 파라미터의 각 측정값에 대하여, 해당 자세 파라미터 측정값에서의 상기 굴삭력이 최대값이 되도록 하는 상기 슬라이더 위치 파라미터 값을 산출하는 단계; 및(c) 상기 산출된 슬라이더 위치 파라미터 값에 따라 상기 슬라이더의 위치를 제어하는 단계를 포함하는 분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기 제어방법
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청구항 7에 있어서,상기 단계(b)의 굴삭력이, 굴삭기 버켓의 회전 굴삭력인 경우,상기 자세 파라미터는,암과 버켓과의 연결점인 버켓 조인트와 암 슬라이더를 연결하는 직선과,버켓 커넥터와 버켓과의 연결점인 버켓 커넥터 조인트와 상기 버켓 조인트를 연결하는 직선이 이루는 각이고,상기 슬라이더는,굴삭기 암(arm) 내부에 구비된 일정길이의 직선경로 공간인 암 가이드(arm guide) 내에서 전후로 움직이는 상기 암 슬라이더(arm slider)인 것을 특징으로 하는 분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기 제어방법
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청구항 8에 있어서,상기 버켓 회전 굴삭력은,에 의해 결정되고, 이때,,인 것을 특징으로 하는 분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기 제어방법
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청구항 7에 있어서,상기 단계(b)의 굴삭력이, 굴삭기 암(arm)이 버켓을 미는 힘에 의해 버켓에 발생하는 굴삭력(이하 '암 굴삭력(arm crowd force)'라 한다)인 경우,상기 자세 파라미터는,암과 붐과의 연결점인 암 조인트와, 붐 실린더와 상기 암과의 연결점인 붐 실린더 조인트를 연결하는 직선과,상기 붐이 형성하는 직선이 이루는 각이고,상기 슬라이더는,굴삭기 붐(boom) 내부에 구비된 일정길이의 직선경로 공간인 붐 가이드(boom guide) 내에서 전후로 움직이는 붐 슬라이더(boom slider)인 것을 특징으로 하는 분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기 제어방법
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청구항 10에 있어서,상기 암 굴삭력은,에 의해 결정되고, 이때,인 것을 특징으로 하는 분산구동 메커니즘을 이용한 굴삭기 제어방법
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