| 요약 |
본 발명은 한 점에서 3개 이상의 링크를 연결하여 동작영역내에서 상호간섭없이 조인트의 기능을 수행할 수 있는 3축이상의 다축 링크를 한 점에서 연결하는 구형조인트를 제공하는 데 그 목적이 있다. 위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 3축이상의 다축 링크를 한 점에서 연결하는 구형조인트에 있어서, 중심구(10)와, 상기 중심구(10)로부터 이탈하지 않으면서 그 둘레를 감싸도록 배치되어 있으며 상부 및 하부에 다수의 홀(31, 32)이 형성된 구형 몸체(30)와, 상부에 형성된 상기 홀(31)을 관통하여 상기 중심구(10)의 상부면에 결합되는 상부 연결링크(20)와, 하부에 형성된 상기 홀(32)들로부터 이탈하지 않으면서 상기 중심구(10)와 구형 몸체(30)의 사이에 배치되는 다수의 지지원판(40) 및, 하부에 형성된 상기 홀(32)들을 각각 관통하여 상기 다수의 지지원판(40)에 각각 결합되는 다수의 하부 연결링크(32)를 포함한다. 그리고, 상기 구형 몸체(30)의 하부에 형성되는 홀(32)들이 120。의 간격을 두고 형성되어 있어, 상기 지지원판(40)에 각각 결합되는 3개의 상기 하부 연결링크(50)의 연장선들이 상기 중심구(10)의 중심과 정확히 일치하는 지점에서 만나게 된다. 구형조인트, 링크, 만능조인트, 병렬기구
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