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크레인의 붐 상에서 수평방향으로 이송되도록 형성되는 트롤리와, 상기 트롤리의 하측에서 연결되어 수직방향으로 이송되도록 형성되는 스프레더와, 적어도 상기 스프레더의 기울어짐을 측정하기 위한 기울어짐 센서를 구비하되 상기 스프레더의 움직임을 측정하기 위한 스프레더 센서부와, 상기 스프레더 센서부로부터 측정된 움직임 정보를 수신하여 상기 움직임 정보에 따라 자동으로 제어요소를 선택하여 조종 정보를 생성하기 위한 크레인 제어부와, 상기 스프레더의 롤과 피치 및 히브를 독립적으로 조절할 수 있도록 형성되어 상기 크레인 제어부로부터 생성된 조종 정보를 바탕으로 상기 스프레더의 자세를 제어하기 위한 스프레더 구동부를 포함하고,상기 스프레더 센서부는 상기 스프레더의 흔들림을 측정하기 위한 흔들림 센서를 더 구비하고, 상기 스프레더 구동부는 상기 스프레더에 연결된 복수의 와이어를 구비하고, 상기 크레인 제어부는 상기 복수의 와이어의 길이 및 장력을 조절함으로써 상기 스프레더의 기울임 및 흔들림을 각각 제어하도록 하고, 상기 스프레더 구동부는, 상기 스프레더의 4개 모서리에 각각 연결된 4개의 와이어와, 상기 4개의 와이어에 대한 길이가 독립적으로 조절되도록 하는 4개의 액추에이터를 포함하여, 상기 스프레더의 스큐도 독립적으로 조절할 수 있도록 형성되고,상기 크레인 제어부는 상기 4개의 와이어의 길이를 조절함으로써 상기 스프레더의 기울임을 제어하도록 하고 상기 4개의 와이어에 순간적인 장력을 인가하도록 함으로써 상기 스프레더의 흔들림을 제어하도록 하고, 상기 4개의 와이어 중 2개의 와이어 별로 짝지어 그 길이를 조절함으로써 상기 스프레더의 롤과 피치 및 스큐를 제어하도록 하며, 상기 4개의 와이어 중 2개의 와이어 별로 짝지어 순간적으로 장력을 인가함으로써 상기 스프레더의 스웨이 또는 서지를 제어하도록 하는 스프레더 자세 제어 크레인
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제1항에 있어서, 상기 스프레더 구동부는 상기 와이어가 감기는 드럼을 더 구비하고, 상기 액추에이터는 상기 와이어를 상기 스프레더와 이격되는 방향으로 밀어냄으로써 길이를 조절하는 유압 실린더를 포함하는 스프레더 자세 제어 크레인
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제1항에 있어서, 상기 크레인 제어부는, 상기 스프레더의 스웨이, 상기 스프레더의 서지, 상기 스프레더의 스큐와 롤과 피치 중 하나 이상을 선택하여 제어하도록 하는 스프레더 자세 제어 크레인
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제1항 또는 제9항의 크레인이 설치되는 부유체
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제1항 또는 제9항의 크레인이 장착되어 해상에서 컨테이너선에 선적되는 컨테이너에 대한 하역 작업을 수행하는 이동항구
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기울어짐 및 흔들림을 포함하는 스프레더의 움직임이 측정되어 그 움직임 정보가 크레인 제어부에서 수신되는 단계와, 수신된 움직임 정보를 바탕으로 상기 스프레더의 움직임 중 제어요소가 결정되는 단계와, 결정된 제어요소에 따라 조종 정보가 생성되는 단계와, 생성된 조종 정보를 상기 스프레더에 연결된 복수의 와이어와 연결된 스프레더 구동부로 송신하는 단계를 포함하되, 상기 조종 정보는 상기 스프레더 구동부가 상기 복수의 와이어의 길이 또는 장력을 각각 독립적으로 조절하도록 하여 상기 스프레더의 자세를 제어하기 위한 정보를 포함하고,상기 제어요소가 결정되는 단계는, 상기 스프레더의 스웨이, 상기 스프레더의 서지, 상기 스프레더의 스큐와 롤과 피치 중 하나 이상이 선택되는 단계를 포함하고,결정된 제어요소가 상기 스프레더의 스큐와 롤 및 피치 중 하나 이상을 포함할 때에는 상기 조종 정보가 상기 복수의 와이어 중 일부의 길이를 조절하도록 하는 정보를 포함하고, 결정된 제어요소가 상기 스프레더의 스웨이 및 서지 중 하나 이상을 포함할 때에는 상기 조종 정보가 상기 복수의 와이어 중 일부에 순간적으로 장력을 인가하도록 하는 정보를 포함하는 스프레더 자세 제어 방법
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제12항에 있어서, 상기 조종 정보는, 상기 스프레더의 4개 모서리에 각각 연결된 4개의 와이어에 대한 길이가 독립적으로 조절되도록 하는 4개의 액추에이터의 작동을 각각 조절하는 정보를 포함하는 스프레더 자세 제어 방법
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제12항에 있어서, 결정된 제어요소가 상기 스프레더의 스웨이 및 서지 중 하나 이상을 포함할 때에는 상기 조종 정보가 상기 스프레더가 연결된 트롤리를 붐 상에서 이동하도록 하는 정보를 포함하고, 결정된 제어요소가 상기 스프레더의 스큐와 롤 및 피치 중 하나 이상을 포함할 때에는 상기 조종 정보가 상기 복수의 와이어 중 일부의 길이를 조절하도록 하는 정보를 포함하고, 스프레더 자세 제어 방법
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상기 크레인이 제공된 부유체가 컨테이너선에 접근하는 단계와, 상기 붐을 따라 상기 트롤리가 이송되고 상기 스프레더가 컨테이너를 파지하고 승강함으로써 컨테이너의 하역 작업을 수행하는 단계와, 제12항, 제13항 또는 제16항 중 어느 한 항의 제어 방법의 각 단계를 포함하는 스프레더 제어가 수반되는 컨테이너 하역 방법
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제12항, 제13항 또는 제16항 중 어느 한 항의 제어 방법이 실현되도록 하는 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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